本人亲测非常好用的MPU6050姿态解算STM32源码(互补滤波)算法，希望帮助大家

本人亲测好用的MPU6050姿态解算STM32源码（卡尔曼滤波）算法，希望帮助大家

详细讲解了MPU6050、磁力计、气压计传感器的原理及四元素姿态解算算法的程序实现

最近在做一个12自由度四足机器人的项目，每条腿3个自由度。涉及到足端位姿关节逆解的问题，于是进行了简单的推导，并且编写了Matlab仿真程序，有需要的童鞋可以点击下载。 四足机器人腿步有肘式和膝式之分，很好理解，顾名思义。因为想要探索一下前肘后膝四足机器人和双肘式、双膝式的不同，因此推导了两种腿部关节的逆解。为了简单起见，没有用到《机器人学》复杂的坐标转换，只需要基础的初高中几何知识就可以理解。 包含forword_kinamic_x.m forword_kinamic_z.m invar_kinamic_x.m invar_kinamic_z.m四个文件，分别对应着肘式、膝式的正逆解运算。

详细的介绍了开源PX4飞控的ekf姿态解算方法，有代码说明，有仿真效果

mpu6050 基于K60适合做恩智浦智能车大赛的同学使用 基于野火

该matlab程序使用粗对准的方式对IMU 的初始姿态进行了解算

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九轴姿态解算matlab源代码 。测试可行，附上代码和数据。C语言源代码也有，看我主页

九轴姿态解算源代码，C语言版，可用，包括加速度，磁场，陀螺仪融合