摘要：近年来,随着欠驱动系统控制技术的快速发展以及船舶智能化要求的不断增加,欠驱动船舶控制问题受到越来越广泛的关注。本课题结合backstepping设计方法、滑模控制算法、参数自适应方法、动态面控制技术、神经网络以及低频增益学习等先进控制理论,考虑欠驱动船舶存在外界环境干扰、模型不确定、速度不可测情况,提出欠驱动船舶轨迹跟踪状态反馈与输出反馈自适应滑模控制策略。首先,以船舶模型已知为前提,考虑干扰界已知和界未知两种情况下的船舶轨迹跟踪问题,对外界环境干扰界已知情况,结合backstepping设计方法与滑模控制算法,设计船舶轨迹跟踪滑模控制律;进一步,对外界环境干扰界未知情况,设计带有σ-修正的参数自适应律估计外界环境干扰的界值,并引入双曲正切函数消除因符号函数引入带来的“抖振”问题。其次,针对船舶存在模型不确定项与未知环境干扰的轨迹跟踪控制问题,将动态面控制技术、自适应神经网络、滑模控制算法与backstepping设计方法相结合,设计一种基于神经网络的船舶轨迹跟踪自适应滑模控制律。 介绍：资源包含相关文献和可运行的matlab程序，仅供参考。

资源包含相关文献及对应matlab仿真程序，仅供参考。 以船舶模型已知为前提,考虑干扰界已知和界未知两种情况下的船舶轨迹跟踪问题,对外界环境干扰界已知情况,结合backstepping设计方法与滑模控制算法,设计船舶轨迹跟踪滑模控制律。其次,针对船舶存在模型不确定项与未知环境干扰的轨迹跟踪控制问题,将动态面控制技术、自适应神经网络、滑模控制算法与backstepping设计方法相结合,设计一种基于神经网络的船舶轨迹跟踪自适应滑模控制律;进一步考虑为避免神经网络导致的“维数灾难”问题与直接对虚拟控制律的微分操作,将最小参数学习法与动态面控制技术相结合,提出一种基于动态面和最小参数法的欠驱动船舶轨迹跟踪自适应滑模控制律,用于降低计算负载和避免复杂性爆炸问题。然后,针对实际工况中船舶速度不易测量的轨迹跟踪控制问题,设计非线性观测器估计船舶速度,依此再结合动态面控制技术,避免对虚拟控制量直接求导,提出一种基于非线性观测器的欠驱动船舶轨迹跟踪自适应滑模输出反馈控制律。

以太网技术由于其开放性好、价格低廉和使用方便等特点，已经广泛应用于电信级别的网络中，以太网的数据传输速度也从早期的10M提高到100M，GE，10GE。40GE，100GE正式产品也于2009年推出。

利用滑模的思想设计了一种单变量滑模控制器，滑模控制本质上是一种非线性控制，它可以根据系统当前的状态有目的地不断变化，迫使系统按照预定“滑动模态”的状态轨迹运动，具有快速响应和强鲁棒性的特点。

JKD Power and Energy Solutions 演示了滑模控制的 MATLAB 仿真 MATLAB 仿真可以在这里下载 参考： 施特塞尔、尤里、克里斯托弗·爱德华兹、列昂尼德·弗里德曼和阿里·莱万特。 滑模控制和观察。 纽约：斯普林格纽约，2014 年。 优酷链接： https://youtu.be/LVPDkn601VE

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滑模控制算法

为了提高连铸坯的均质性，研究了连铸的同步控制。 本文由双缸电动液压伺服系统（EHSS）驱动的模具。 二阶超扭曲滑模针对每个气缸EHSS开发了一种控制器，其中采用了交叉耦合误差来构建滑动模式表面，确保每个气缸EHSS的轨迹跟踪误差和同步误差都能Swift即使存在参数不确定性和外部干扰，在有限的时间内收敛到零。 此外，减少由于滑模控制的不连续控制规律导致的包租，在滑行过程中采用自适应增益模式控制器设计。 因此，提出了一种自适应滑面交叉耦合同步控制器。 李雅普诺夫稳定性定理。 从真实的连续铸造模具获得的模型中的仿真结果证明了该方法的有效性。

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滑模变结构控制MATLAB仿真（第3版）- 基本理论与设计方法（PDF+随书模型）滑模变结构控制作为一种特殊的非线性控制策略，已经开始, 被应用于各种控制系统中。由于它无需系统在线辨识而具有很好, 的鲁棒性，并且系统的实现简单，很适合计算机（包括微处理, 器）控制实践，使系统获得优良的动态品质。全书共有八章，以, 理论密切结合实际的方式编写；深入浅出地详细介绍滑模变结构, 控制的基本概念及原理，各种线性、非线性及离散系统的滑模变, 结构控制分析与设计；并且对一些实际的控制系统应用问题，如, 输出反馈系统的构成、状态检测、滑摸变结构控制系统的“抖, 振”等问题作了概要的讨论。书中各章节均配有相应的例子，便, 于理解与掌握。, 本书的读者以从事电气传动自动化技术的工程技术人员为, 主，但也可供高等院校有关专业的师生参考。,