发那科机器人仿真 roboguide 详细教程例子

FANUC各类机器人EE接口

系统输入/输出信号（UOP） 系统信号是机器人发送给和接收自远端控制器或周边设备的信号，可以实现以下功能： 选择程序 开始和停止程序 从报警状态中恢复系统 其他 三．系统信号介绍

FANUC机器人 主机通讯（通过电脑连接以便输入注释等）通过电脑连接机器人 ，输入相关DO DI GO GI等数字或组信号的注释 图文说明 机器人侧设置 电脑侧设置 以及连接方式

FANUC Robot Interface (FRRJIF.DLL) is Windows software module to read/write robot data with robot over Ethernet. FANUC Robot Interface does not support file transferring. Please use FTP or HTTP for it.

FANUC机器人外部自动信号介绍，PLC和发那科机器人外部自动信号时序

（二）RSR设置步骤： 依次按键操作：【MENU】（菜单） - 【SETUP】 （设置）- F1 【Type】（类型） -【RSR/PNS】或【Prog Select】（选择程序），见画面1； 按 F3 【DETAIL】（细节），进入RSR设置 界面（画面2）； 光标移到记录号处，对相应的RSR输入记录号，并将DISABLE（无效）改ENABLE（有效）； 光标移到基数处，输入基数 　　（可以为0）。 画面1 画面2 RSR记录号 基数

第一章 概述 1 1.1 FANUC机器人伺服枪功能的特点 1 1.2 基本规格 1 1.3 伺服焊枪的组成部分 1 1.4 控制方法 2 第二章 伺服枪的初始化设置 3 2.1 伺服枪轴初始化安装 3 2.2 设置坐标系 8 2.2.1 焊枪安装在机器人上的情形 8 2.2.2 焊枪固定在地面或工作台上的情形 8 2.3 伺服枪设置 9 2.3.1 焊枪零位设置（Gun Master） 9 2.3.2 焊枪关闭方向设置 10 2.3.3 焊枪轴限位设置 11 2.3.4 焊枪自动调节 13 2.3.5 压力标定 15 2.3.6 工件厚度标定 16 第三章 焊接设置 18 3.1 点焊I/O 18 3.1.1 点焊系统基本术语 18 3.1.2 点焊I/O及其设定 19 3.2 伺服枪设定 24 3.2.1 伺服枪设定画面 24 3.2.2 伺服枪一般设定画面 24 3.2.3 焊枪行程极限的更改 26 第四章 手动操作 28 4.1 手动加压 28 4.2 手动行程 30 4.3 手动焊接 32 4.4 焊枪点动操作 33 第五章 编程 35 5.1 点焊指令 35 5.1.1 点焊指令格式 35 5.1.2 焊接顺序 41 5.1.3 示教位置 42 5.2 其他指令 42 5.2.1 加压动作指令 42 5.2.2 压力指令 43 5.2.3 焊枪零位调校指令 44 第六章 焊嘴磨损补偿 45 6.1 概述 45 6.2 2步方式 45 6.2.1 准备工作 45 6.2.2 测量方法 46 6.3 单步方式 48 6.4 焊嘴磨损补偿功能的设定 50 6.4.1 焊嘴磨损检测设定 50 6.4.2 焊嘴磨损基准值设定 52 6.5 恢复步骤 53 6.5.1 恢复焊枪零位数据 53 6.5.2 焊嘴破损时的恢复 54 6.6 焊枪行程极限补偿 55 附录 SVGN报警代码

一、 设置机器人侧 ② 进入PROFINET通讯页面，选择2频道（1频道为机器人做主站时用，2频道为机器人做从站用），将【1频道】禁用，启用【2频道】（显示“有效”表示当前为禁用状态，显示“无效”即表示当前为启用状态） 根据相互交互的信号所需适当选择插槽类型，调整字节大小，比如说以上焊接机器人64字节满足所需，而抓取机器人需要PLC给其更多的信号，64字节不够用，则追加32字节。 ⑥ 至此，已设置好IP及名称，定义好插槽，禁用了【1频道】启用了【2频道】，按下“保存”。 二、 电脑侧设置 ① 导入机器人的GSD文件 三、 网线连接 四、 查看是否通讯成功。