基于快速扩展随机树（RRT / rapidly exploring random tree）的路径规划算法，通过对状态空间中的采样点进行碰撞检测，避免了对空间的建模，能够有效地解决高维空间和复杂约束的路径规划问题。该方法的特点是能够快速有效地搜索高维空间，通过状态空间的随机采样点，把搜索导向空白区域，从而寻找到一条从起始点到目标点的规划路径，适合解决多自由度机器人在复杂环境下和动态环境中的路径规划。与PRM类似，该方法是概率完备且不最优的。
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2021-06-23 21:46:07
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拣货路径优化matlab代码这是一个用于
Lynx
机器人（6-DoF
机械手）的动态平滑
RRT
规划器。
主要功能：
模拟函数：runsim.m
静态规划生成函数（主函数）：SRRT.m
动态规划的生成函数：regrow.m
其他功能：
示例函数：sample.m
在空间中选择随机节点：RandomNode.m
邻居查找函数：neighbor.m
节点扩展函数：extend.m
碰撞检测功能：DetCol.m
路径优化函数：path_opt.m
Utils：这些是我在以前的实验室中实现的来自
p-code
或
m-code
的辅助函数
为了评估规划器的平滑度，我们在不同的静态地图中进行了模拟：
静态模拟结果：
随机样本和epsilon-greedy样本的比较：
原始路径和修剪路径之间的比较：
为了评估规划器的动态性能，由于在
matlab
中可视化
3d
移动障碍物非常棘手，我们将其实现到在不断变化的环境中导航的规划器点机器人上，得到以下结果：
场景一：随机移动门：
场景2：棘手的迷宫：
2021-06-14 17:52:35
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Algorithm-Dubins-RRT-for-MATLAB.zip,基于dubins曲线的rrt（快速探索随机树），在matlab中进行碰撞检测,算法是为计算机程序高效、彻底地完成任务而创建的一组详细的准则。
2021-06-02 15:19:42
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基于RRT，通过对RRT-Connect、LazyRRT、RRTextend以及RRT*的2D和3D算法，在Matlab进行仿真，更有利于对算法的理解甚至后续的改进。
2021-05-25 09:43:32
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RRT_Connect算法的matlab代码，二维平面路径规划。参考别人代码实现，代码有点小乱，不过能跑，欢迎多指教！matlab下之间运行RRT_Connect.m文件。
2021-05-09 18:12:29
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rrt_toolbox：MATLAB的RRT，RRT *，RRT * FN算法
2021-04-28 16:14:42
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