拣货路径优化matlab代码-Manipulator:基于RRT的6自由度机械臂动态路径规划

上传者: 38612648 | 上传时间: 2021-06-14 17:52:35 | 文件大小: 4.28MB | 文件类型: ZIP
拣货路径优化matlab代码这是一个用于 Lynx 机器人(6-DoF 机械手)的动态平滑 RRT 规划器。 主要功能: 模拟函数:runsim.m 静态规划生成函数(主函数):SRRT.m 动态规划的生成函数:regrow.m 其他功能: 示例函数:sample.m 在空间中选择随机节点:RandomNode.m 邻居查找函数:neighbor.m 节点扩展函数:extend.m 碰撞检测功能:DetCol.m 路径优化函数:path_opt.m Utils:这些是我在以前的实验室中实现的来自 p-code 或 m-code 的辅助函数 为了评估规划器的平滑度,我们在不同的静态地图中进行了模拟: 静态模拟结果: 随机样本和epsilon-greedy样本的比较: 原始路径和修剪路径之间的比较: 为了评估规划器的动态性能,由于在 matlab 中可视化 3d 移动障碍物非常棘手,我们将其实现到在不断变化的环境中导航的规划器点机器人上,得到以下结果: 场景一:随机移动门: 场景2:棘手的迷宫:

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