RRT（Rapidly-exploring Random Tree）算法是一种基于随机采样的树形路径规划算法，特别适用于机器人、自动驾驶车辆和其他自主系统的运动规划问题。该算法的核心思想是在机器人的可达空间中随机生成采样点，并通过从树的根节点逐步向采样点扩展节点的方式，构建出一个随机树。当某个节点与目标点的距离小于设定的阈值时，即可认为找到了可行路径。RRT算法能够快速生成可行路径，并且可以在运动过程中动态地调整路径以适应环境的变化。RRT算法的特点是能够快速有效地搜索高维空间，通过状态空间的随机采样点，把搜索导向空白区域，从而寻找到一条从起始点到目标点的规划路径。因此，它特别适合解决多自由度机器人在复杂环境和动态环境中的路径规划问题。RRT算法的应用领域非常广泛，包括但不限于机器人路径规划、游戏开发、无人机飞行以及自动驾驶等。在这些领域中，RRT算法都能够帮助系统快速找到可行的路径，实现智能化行动和自主飞行，确保行驶安全，为解决复杂环境中的路径规划问题提供了有效的解决方案。

Informed RRT* 是一种基于 RRT* (Rapidly-exploring Random Tree Star) 算法的优化路径规划算法。它通过引入启发式信息来提高搜索效率和最终路径的优化程度。以下是 Informed RRT* 算法的详细介绍： ### 1. 算法背景 在路径规划领域，尤其是针对机器人导航和无人驾驶等应用，算法需要快速且准确地生成安全有效的路径。RRT* 算法因其在处理复杂动态环境和实时性方面的优势而被广泛使用。然而，RRT* 算法在搜索过程中可能会生成大量冗余的分支，导致效率不高。 ### 2. Informed RRT* 算法原理 Informed RRT* 算法的核心在于使用一个可接受的椭圆启发式（admissible ellipsoidal heuristic）来指导搜索过程，从而提高算法的效率和解的质量。 #### a. 椭圆启发式 椭圆启发式定义了一个状态空间的子集，这个子集包含了所有可能改进当前解的状态。椭圆的形状取决于起始状态、目标状态以及当前最佳解的成本。 #### b. 直接采样 Informed RRT* 通过直接从这个椭圆启发

针对足球机器人运用传统快速扩展随机树(RRT)算法进行路径规划时随机性大的问题,提出了一种目标引力式的RRT路径规划算法。该算法在RRT算法的基础上引入了一个目标引力函数,避免了扩展随机树向目标点以外的方向生长,改进了快速扩展随机树缺乏确定性的问题,提高了足球机器人在路径规划方面的效率。仿真实验结果表明,该算法能够得到最佳路径,同时可以有效提高路径的规划速度。

针对复杂环境下移动机器人的局部最优路径规划，提出一种基于目标偏置扩展和Cantmull-Rom样条插值的双向RRT*路径规划算法.双向RRT*算法同时创建两颗搜索树，交替进行相向搜索，同时以一定的概率进行随机点的目标偏置选择，以提高算法的整体收敛效率;再对当前节点重选父节点和重布线，以增强算法对环境的敏感程度.为确保路径安全可行，对环境中的障碍物进行膨胀处理，再对初始路径进行碰撞检测;修剪冗余节点，缩短可行路径长度，再利用Cantmull-Rom样条插值法平滑路径.在Matlab仿真平台和ROS机器人仿真平台分别进行2D和3D的对比实验，验证了改进双向RRT*算法的有效性和优越性.

RRT算法三维无人机路径规划（matlab）

双树RRT算法，地图使用bmp文件，可以自己指定或者使用画图软件编写

路径规划算法 例如，许多路径规划算法已实现为机器人技术课程的一部分。 A *，D *，RRT，RRT *

RRT快速扩展随机树Matlab程序,轨迹规划，Path Planning

RRT避障程序，三维RRT避障程序，Theta-RRT路径规划matlab代码，可以正常运行，资料包含四个压缩包

整理好的RRT快速扩展树的代码，公4个 都是可用的 matlab版本