水下机器人全套设计，十分经典 有全套原理图等

matlab下的路径规划，水下机器人路径导航，智能导航

免费下载，论文、设计请注明引用！ 微小型AUV具有体积小，灵活性高、隐蔽性好等特点，可以工作于其它大型水下机器人无法进入的区域。民用上可以应用于海洋矿产勘探、海底地形探测，沉船打捞，水下考古，海洋生物探测等；军事上可以用来反水雷，作为自航水雷的载体、监察海战时水下敌情等。 首先，本文对所设计的微小型AUV的结构、推进器分布进行介绍，并对其进行受力分析和建立运动方程。结合运动方程设计了被控对象模型未知的AUV自动定深、自动定航控制器；同时研究了传统的PID控制、模糊控制、自适应控制等算法，并最终设计了应用于该微小型AUV的模糊参数自适应PID控制算法。 其次，对该具有多传感器的微小型AUV控制系统进行了研究设计。针对分布式控制系统总体机构及其通信总线进行了设计；分别详细设计了分布式系统的各个子系统；着重研究、设计了理论、算法及软件实现方案；计了基于CAN总线的分布式微小型AUV控制系统，提高了系统的稳定性和模块化程度，在结构上优化了系统的复杂性。最终形成了由软硬件系统组成分布式控制系统。 再其次，根据SINS、DVL和深度计这三个传感器的姿态角、角速度，线速度、加速度，深度等导航信息进行了AUV的航位推算研究与实现；并使用综合水池实验室的X-Y航车系统，反复试验，对航位推算进行了标定，修正了安装误差角和刻度因子。提高了航位推算精度。结合航位推算和AUV制导控制设计了有海流影响的AUV自动巡航控制器。抗海流自动巡航控制器除抗海流功能外可以补偿SINS与艏向安装误差带来的控制性能缺陷。

为水下机器人的单目SLAM实现与评估 - 多种slam实现方式评估

openrov相关资料，软、硬件资料。OpenROV配备了三个推进器、LED前灯和塑形橡胶，加上一根绳缆(需要更长的绳缆可以另外购买)，玩家可以用电脑、手机等计算设备上的开源软件对OpenROV进行控制，最高时速能够达到2m/s，续航时长3个小时。

主要是关于水下机器人AUV的程序，组合、常规卡尔曼组合、常规卡尔曼以及轨迹发生的代码程序，希望能帮到大家。

本书是比较系统阐述水下机器人技术的一本专著，全书共两编十九章，包括水下机器人结构、能源与动力、密封技术、材料及液压系统、有缆水下机器人及无缆水下机器人控制、运动学、水动力特性、数学模型、导航系统、传感器等部分中的技术理论与工作实践。本书可供研究、设计、建造与使用水下机器人的科技人员阅读，亦可供从事海洋工程、液压传动、自动控制等有关专业的工程技术人员和高校师生参考。

80C51单片机的水下机器人主要由电气和机械两大部分组成，电气部分由8052单片机模块、无线遥控模块、输入驱动模块、输出驱动模块、等组成。机械部分由浮力桶、主甲板、下壳体、潜浮电机、前进左右电机等组成。其基本原理为：无线遥控模块发出指令码，输入模块接收指令码并由三极管放大后送给单片机模块解码，解码后单片机模块根据指令意图给输出驱动模块发出指令，输出驱动模块根据指令驱动电机从而实现水下机器人的各个方向的运动和机械手的动作。

水下机器人手册

针对智能水下机器人(AUV)软件故障修复过程中存在的修复代价过高和系统环境只有部分可观察的问题,提出了一种基于微重启技术和部分客观马尔可夫决策(POMDP)模型的AUV软件故障修复方法。该方法结合AUV软件系统分层结构特点,构建了基于微重启的三层重启结构,便于细粒度的自修复微重启策略的实施;并依据部分可观马尔可夫决策过程理论,给出AUV软件自修复POMDP模型,同时采用基于点的值迭代(PBVI)算法求解生成修复策略,以最小化累积修复代价为目标,使系统在部分可观环境下能够以较低的修复代价执行修复动作。仿真实验结果表明,基于微重启技术和POMDP模型的AUV软件故障修复方法能够解决由软件老化及系统调用引起的AUV软件故障,同与两层微重启策略和三层微重启固定策略相比,该方法在累积故障修复时间和运行稳定性上明显更优。