连续系统的极小值原理
设系统
维连续可微矢量函数
待定终端时刻。
均为连续可微的函数,
维连续可微矢量函数
2021-12-14 22:01:38
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针对传统LQR最优控制器权重矩阵确定困难以及由此导致的响应速度慢等问题,以具有多变量、强耦合、非线性特点的两轮自平衡小车为被控对象,提出了一种通过遗传算法实现LQR控制器参数寻优的方法。选择线性二次型性能指标为目标函数,利用遗传算法的全局优化搜索能力,获取权阵Q的最优解,从而设计状态反馈控制率K,搭建系统动力学模型进行仿真实验。实验结果表明:该方法设计的最优控制器相对于传统的极点配置和LQR方法具有更好的控制效果,系统响应速度更快,超调更小。
2021-12-14 18:46:03
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绝对可以用的二级倒立摆模型。simulink建模，matlab编写s函数，使用lqr最优控制
2021-12-14 11:45:54
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考虑系统随机输入噪声与随机量测噪声的线性二次型的最优控制叫做线性二次高斯（Gauss）最优控制。这是一种输出反馈控制，对解决线性二次型最优控制问题更具有实用性
2021-12-13 09:46:41
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离散控制Matlab代码
一阶倒立摆最优控制
Invert
pendulum
Optimal
Control
考虑一阶倒立摆简化模型如下图，如图所示为非线性不稳定的倒立摆，目标是通过传感器测量
2021-11-30 21:14:33
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