微控制器采用的是STM32F103VET6，实现的功能是巡黑线。

OpenMV巡线模块原理讲解,直线、直角、T形，十字。

巡线代码，首先讲图像进行二值化，然后选取特定的ROI，判断线的左右， 返回01值，然后通过串口发送个主控板

红外巡黑线小车，使用AT89S52制作，左右各一对发射接收头，左边触及黑线时左转，右边触及黑线时右转，以此来修正方向

一个英文版巡线小车的制作过程，包含了详细的小车制作过程，以及程序控制流程详解，非常详细。

关于巡线的论文，摄像头路径设别以及路径识别巡线算法，智能小车路径识别及速度控制系统。

51单片机做的自动巡线小车程序，带有自动记忆的算法，可以自动的分析出走的路径，然后直接不走弯路，直达终点

模糊PID巡线，arduino小车8路循迹，根据不同循迹灯的检测情况确定两侧轮速度

以STM32F103C8T6为控制器，L298N驱动两个直流电机，通过3个反射式红外传感器采集数据，采用两节3.2V锂电池串联作为电源的巡线小车。车上搭在了其他模块，如：超声波测距模块、显示屏模块等。 程序为Ｃ语言编写。 　　数据流向： 　　　传感器->ADC->DMA->RAM->PID控制器->PWM->L298N->直流电机 　　红外反射传感器：有发射头和接收头，发射头发出红外光经物体表面反射进入接收头，根据不同颜色表面对光的反射率不同，达到识别路径的目的。 　　用于测试的路径可以采用如下方式制作： 　　在Ａ０的白纸上粘贴黑色电工胶带作为巡线路径。

树莓派沿着单个白线行走，用opencv进行图像处理，