基于两足机器人的直腿不稳定步行步态和弧形脚模型，本文研究了倾斜角度影响步态变化的基本特征。 当倾斜角度改变时，分析了从步态加倍分叉到混沌的机器人步态的动态特性，我们还将研究内在规律，例如机器人步态的迭代顺序和费根鲍姆的普遍性。 另外，在坡度变化的不同阶段对倍增树，混沌破坏和混沌结束的镜像特性进行了研究，揭示了机器人步态的内在固有规律，为双足运动提供了理论依据。混沌步态抑制与控制策略设计。
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matlab最简单的代码被动动态行走
Matlab中的简单被动动态行走模型的仿真和动画。
版本1.1，5-1-16
下载资料库：
模拟被动动态助steps器八steps
，默认斜率gam为0.01弧度。
在默认坡度gam为0.01弧度，脚与臀部质量之比B为0.01的情况下，针对八steps模拟罗盘步态被动动态助行器的全部动力学。
在默认坡度gam为0弧度的情况下，模拟“
Simplest
Walking
Model”被动动态助steps八steps
。
为y的被动动态数据设置倾斜角gam和碰撞指数tci
。
参考
M.
Garcia，A。Chatterjee，A。Ruina和M.
Coleman，“最简单的行走模型：稳定性，复杂性和缩放”，
ASME生物医学工程杂志，第1卷。
120，第2号，第281-288页，1998年。
MW
Gomes，“
Hearstrike的过渡规则的派生，出现在Garcia等人的论文“最简单的行走模型：稳定性，复杂性和缩放比例”中，”
ONLINE
，第1-3页，1999年10月4日。
[]
AD
Kuo“使用最简单的行走模型的主动运动的能量学”，
ASM
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