分数阶控制器,内含多种控制器算法,如PID控制器等等,内含matlab代码、simiulink模块。 . .
2021-03-09 22:04:51 133KB 分数阶 控制 含多种控制器 matlab代码
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matlab有关二级倒立摆PID控制-shuang_pd.mdl 直线二级倒立摆是一个单输入三输出的系统.为了使倒立摆稳定竖立,必须对小车的位置、摆杆1的偏角、摆杆2的偏角这3个输出同时进行闭环控制.若采用PID控制器,则因为一个PID控制器只能控制一个被调量,所以在此提出三回 路PID控制方案,在上图中:Pos表示小车的位移;Anglel表示摆杆l的偏角;Angle2表示摆杆2的偏角.根据文献理论“积分控制不适用于倒立摆控制”,所以这里采用PD控制策略。即采用PD—PD—PD三回路控制方案. 6个PD参数与6个状态变量一一对应.将图所示的PD—PD—PD控制结构与状态反馈控制系统的结构相比较,发现它们的结构是一样的.因此,可利用状态反馈控制系统的极点配置方法来确定PID控制器的6个参数值. 当取点为P=[-2 5i -2-5i -5 4i -5-4i -8 6i -8-6i],利用MATLAB中的极点配置函数place,可求出个K值,程序如下: A=[ 0 0 0 1 0 0; 0 0 0 0 1 0; 0 0 0 0 0 1; 0 0 0 0 0 0; 0 86.69 -21.62 0 0 0 0 -40.31 39.45 0 0 0]; B=[ 0 0 0 1 6.64 -0.088]'; P=[-2 5*i,-2-5*i,-5 4*i,-5-4*i,-8 6*i,-8-6*i]; K=place 结果:K = 46.6564 75.1740 -162.8217 25.2800 0.3594 -26.5211 6个PD参数与6个状态变量一一对应.将图所示的PD—PD—PD控制结构与状态反馈控制系统的结构相比较,发现它们的结构是一样的.因此,可利用状态反馈控制系统的极点配置方法来确定PID控制器的6个参数值. 当取点为P=[-2 5i -2-5i -5 4i -5-4i -8 6i -8-6i],利用MATLAB中的极点配置函数place,可求出个K值,程序如下: A=[ 0 0 0 1 0 0; 0 0 0 0 1 0; 0 0 0 0 0 1; 0 0 0 0 0 0; 0 86.69 -21.62 0 0 0 0 -40.31 39.45 0 0 0]; B=[ 0 0 0 1 6.64 -0.088]'; P=[-2 5*i,-2-5*i,-5 4*i,-5-4*i,-8 6*i,-8-6*i]; K=place 结果:K = 46.6564 75.1740 -162.8217 25.2800 0.3594 -26.5211
2021-03-09 14:17:05 31KB matlab
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防抱死制动系统(Anti-kock Braking Systerm 简称ABS)是现代汽车主动安全研究领域的重要部分,也是提高车辆道路安全的主要技术。本模型使用的是单车轮动力学模型,利用魔术轮胎公式计算滑移率-附着系数。采用PID控制策略。模型简单易懂,适合刚开始进行车辆动力学仿真学习的人。
2021-03-07 16:22:46 32KB simulink 车辆 ABS
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利用pso来优化分数阶PID参数,里面有simulink模型,优化好PID参数后,运行simulink模型可以看看优化的效果。供初学者学习,比较有参考价值。
2021-03-06 18:07:56 8KB matlab 分数阶PID控制 PSO优化
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由入门到精通-吃透PID2.0版 很不错,看完后基本能熟练掌握PID控制
2021-03-04 09:59:10 1.51MB 单片机 PID 控制 算法
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模糊PID控制C语言代码,codeblock工程
2021-03-03 16:11:23 13KB 模糊pid C语言 自适应调参
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PID参数整定方法 适合建模和实际工程参考
2021-03-02 11:04:40 23KB pid
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直流伺服电机 PID控制程序 PID调节,伺服电机
2021-03-01 14:58:49 5KB 直流伺服电机 PID控制程序
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基于系统辨识下的PID控制 1、基于实验数据进行传递函数建模,并对所建模型进行验证。 2、对所建模型进行稳定性分析,求取模型的Bode图,计算幅值裕度和相位裕度。 3、利用toolbox进行,PI,PID控制参数整定,比较不同方法的动态性能(指标:上升时间、超调量、调整时间、ISE、IAE)。
2021-02-25 09:06:45 446KB 自动控制 pid
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1、任意选定含有纯时延最少二阶(包含二阶)的惯性系统,利用Simulink给出系统的结构图。 2、对选定的系统进行稳定性分析,求取模型的Bode图,计算幅值裕度和相位裕度。 3、利用toolbox进行PID控制参数整定,通过Simulink查看闭环系统动态性能曲线。 4、给出增量法和位置法PID控制仿真结果,与Simulink结果对比,验证正确性,给出实验总结
2021-02-25 09:06:45 570KB 自动控制 pid
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