建立了二自由度机械臂的运动学模型，并在不调用任何库的情况下手写实现模糊PID控制，仿真中通过控制角速度实现机械臂末端位置的跟踪。

分数阶控制器，内含多种控制器算法，如PID控制器等等，内含matlab代码、simiulink模块。 . .

matlab有关二级倒立摆PID控制-shuang_pd.mdl 直线二级倒立摆是一个单输入三输出的系统．为了使倒立摆稳定竖立，必须对小车的位置、摆杆1的偏角、摆杆2的偏角这3个输出同时进行闭环控制．若采用PID控制器，则因为一个PID控制器只能控制一个被调量，所以在此提出三回 路PID控制方案，在上图中：Pos表示小车的位移；Anglel表示摆杆l的偏角；Angle2表示摆杆2的偏角．根据文献理论“积分控制不适用于倒立摆控制”，所以这里采用PD控制策略。即采用PD—PD—PD三回路控制方案． 6个PD参数与6个状态变量一一对应．将图所示的PD—PD—PD控制结构与状态反馈控制系统的结构相比较，发现它们的结构是一样的．因此，可利用状态反馈控制系统的极点配置方法来确定PID控制器的6个参数值． 当取点为P=[-2 5i -2-5i -5 4i -5-4i -8 6i -8-6i]，利用MATLAB中的极点配置函数place，可求出个K值,程序如下： A=[ 0 0 0 1 0 0; 0 0 0 0 1 0; 0 0 0 0 0 1; 0 0 0 0 0 0; 0 86.69 -21.62 0 0 0 0 -40.31 39.45 0 0 0]; B=[ 0 0 0 1 6.64 -0.088]'; P=[-2 5*i,-2-5*i,-5 4*i,-5-4*i,-8 6*i,-8-6*i]; K=place 结果：K = 46.6564 75.1740 -162.8217 25.2800 0.3594 -26.5211 6个PD参数与6个状态变量一一对应．将图所示的PD—PD—PD控制结构与状态反馈控制系统的结构相比较，发现它们的结构是一样的．因此，可利用状态反馈控制系统的极点配置方法来确定PID控制器的6个参数值． 当取点为P=[-2 5i -2-5i -5 4i -5-4i -8 6i -8-6i]，利用MATLAB中的极点配置函数place，可求出个K值,程序如下： A=[ 0 0 0 1 0 0; 0 0 0 0 1 0; 0 0 0 0 0 1; 0 0 0 0 0 0; 0 86.69 -21.62 0 0 0 0 -40.31 39.45 0 0 0]; B=[ 0 0 0 1 6.64 -0.088]'; P=[-2 5*i,-2-5*i,-5 4*i,-5-4*i,-8 6*i,-8-6*i]; K=place 结果：K = 46.6564 75.1740 -162.8217 25.2800 0.3594 -26.5211

防抱死制动系统（Anti-kock Braking Systerm 简称ABS）是现代汽车主动安全研究领域的重要部分，也是提高车辆道路安全的主要技术。本模型使用的是单车轮动力学模型，利用魔术轮胎公式计算滑移率-附着系数。采用PID控制策略。模型简单易懂，适合刚开始进行车辆动力学仿真学习的人。

利用pso来优化分数阶PID参数，里面有simulink模型，优化好PID参数后，运行simulink模型可以看看优化的效果。供初学者学习，比较有参考价值。

由入门到精通－吃透PID2.0版 很不错，看完后基本能熟练掌握PID控制

模糊PID控制C语言代码，codeblock工程

PID参数整定方法 适合建模和实际工程参考

直流伺服电机 PID控制程序 PID调节，伺服电机

基于系统辨识下的PID控制 1、基于实验数据进行传递函数建模，并对所建模型进行验证。 2、对所建模型进行稳定性分析，求取模型的Bode图，计算幅值裕度和相位裕度。 3、利用toolbox进行，PI，PID控制参数整定，比较不同方法的动态性能（指标：上升时间、超调量、调整时间、ISE、IAE）。