人形机器人设计与制作学习心得 在选修这门通选课之前，我对机器人的认知很少，只是知道他们是由人们编程控制的来 进行各种各样的行为活动，但对于如何编程控制我一无所知，更不了解他们是怎样制作 的。但学完这门课程之后，我对机器人的了解加深了许多。 人形机器人具有人的基本特征，可以像人一样行走，还可以做其他各种各样的动作。他 们的动作由伺服电机的运转来控制机器人关节的转动以带动机器人其他部位的动作。因 此，在我看来编程控制的主要对象是伺服电机的活动。在本次课程中我通过HTH3这个软 件来进行程序的编写，但由于我是初次学习，对于编程所用的语言不甚了解，因此我只 能通过HTH3软件用其他人已经编好的程序来单步调试控制机器人的动作。在这个过程中 ，首先通过串口将机器人与电脑连接起来，打开机器人开关，然后将程序编译将其转换 为机器人所识别的指令，之后需要进行下载使其保存如机器人的控制处理器中。这样之 后我们就可以通过HTH3软件对机器人进行控制，使其执行程序中所编写的动作。另外通 过HTH3软件还可以自己编程，但我因为对编程语言了解不多只能编写一点基本动作，如 向前行走，摆臂等简单动作指令。不过HTH3
2022-06-30 18:05:31
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20210820-中信证券-科技先锋系列报告226：特斯拉AI日，自动驾驶，Dojo高性能计算，人形机器人.pdf
2022-05-10 18:55:29
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ROBOTIS OP3 是 ROBOTIS 继 ROBOTIS OP（又名“DARWIN OP”）和 ROBOTIS OP2（又名“DARWIN 2”或“DARWIN OP2”）之后推出的最新微型人形机器人平台。 ROBOTIS OP3 的显着变化之一是在执行器中通过将 MX-28 执行器替换为 XM-430 执行器。 通过将基于 Atom 的 SBC（单板计算机）替换为基于 Intel i3 的 NUC，内部 PC 也进行了另一项重大更改。 XM-430 支持 DYNAMIXEL 协议 2.0，OP3 改进了扭矩以及基于电流的控制并加载了各种功能。 英特尔 NUC 允许高度改进的计算能力，支持 64 位操作系统和蓝牙 4.1。 此外，OP3 是在 ROS（Robot Operating System）下开发的，以利用 ROS 生态系统中的各种软件包。 与之前的机器人相比，所有这些硬件改进和 ROS 支持使开发人员可以更加专注于研发。
2022-05-06 09:01:31
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与经典的卷积神经网络（CNN）相比，提出的胶囊网络欣顿可以使用更少的网络层来很好地完成分类任务，并以更快的速度达到收敛。 胶囊网络的原理是基于CNN，只是将神经元形式从标量转换为向量，即一个胶囊，然后通过动态路由方法选择适合最终输出的胶囊1 。在胶囊网络的基础上，使用反卷积来还原图像并优化原始图像和还原图像之间的误差。 通过数据增强处理的名为Cohn- Kanade Database Plus（CK +）的经典面部情绪数据库用于进行实验。 最近，分类结果与NAO机器人结合在一起。 NAO机器人可以通过改变眼睛的颜色并说出结果来形象化情感，从而达到将理论与实践相结合的目的。
2022-03-12 14:47:31
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(韩国开源人形机器人)DARwIn-OP_ROBOTIS_v1.5.0 You can get the latest version at below link.
https://sourceforge.net/projects/darwinop/
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DARwIn-OP v1.5.0
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>>> Date: 19 Mar 2012
>>> New functionality/features
* FSR tutorial has been added.
* FSR firmware added.
>>> Changes
* LinuxMotionTimer has been changed to use clock_nanosleep function.
>>> Bug fixes
* None.
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DARwIn-OP v1.4.0
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>>> Date: 16 Jan 2012
>>> New functionality/features
* None.
>>> Changes
* MX-28 firmware updated.
* Stand-up motion changed.
>>> Bug fixes
* Cannot change the camera gain/exposure value from a web page bug fixed.
* offset tuner 'set' command bug fixed.
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DARwIn-OP v1.3.0
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>>> Date: 20 Sep 2011
>>> New functionality/features
* offset_tuner added.
* walk_tuner web page added.
>>> Changes
* CM-730 firmware updated.
* roboplus support 4096 resolution(MX-28 firmware ver 27 or higher).
* dxl_monitor : can change baudrate (control table addr 4)
* Get-up motion changed.
* read_write tutorial : left arm P gain value changed. (1 -> 8)
>>> Bug fixes
* None.
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DARwIn-OP v1.2.0
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>>> Date: 01 Jun 2011
>>> New functionality/features
* BulkRead instruction added.
* Support FSR sensor.
>>> Changes
* Actuator Model name changed (RX-28M -> MX-28)
* MX-28 firmware updated.
* dxl_monitor : can change ID (control table addr 3)
* Get-up motion changed.
* Sensor calibration routine changed. (use standard deviation)
* demo & walk_tuner share the config.ini file. (/darwin/Data/config.ini)
>>> Bug fixes
* action_edi
2021-09-17 10:51:18
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