间接平差误差方程式中观测值与近似值之差l包含观测值L的信息,如L中含有粗差必在l中反映出来。文中推导出l具有数学期望为小于三倍中误差的常数和方差等于观测的方差这两条重要特性,可以区分出含有粗差的l和不含粗差的l。因为不含粗差的l中的观测值都不含有粗差,那么其补集可能含有粗差,将其与含有粗差的集合求交集,只要有足够的多余观测即可探测出粗差。这种方法去探测粗差,充分利用了l中含有L的丰富信息在进行最小二乘平差计算之前,就能简便有效地探测粗差,避免了最小二乘对粗差的分摊。文中将通过算例来说明该方法的简便性与可靠性。

武汉大学测绘学院 误差理论与测量平差基础 课程作业

针对Kalman滤波易受粗差影响而导致结果失真的问题,提出一种抗差自适应Kalman滤波方法,该方法结合自适应滤波与抗差Kalman滤波的优点,同时设计自适应因子和抗差因子,采用改进的两段Huber函数与2~3倍的观测噪声中误差来充当抗差因子与粗差判别标准。并对Kalman滤波和抗差自适应滤波(Adaptive Robust Kalman Filtering,ARKF)结果进行比较。车载实验结果表明,ARKF可以有效抵制观测异常对状态估值的影响,同时在系统先验信息不能精确给出的情况下,显著改善了滤波估值的稳定性和可用性。

文件统计学比较权威的matlab应用工具包，里面包含大量（50多个）可调用函数，如：robpca，MCD,fastMCD,classSVD，kernelEVD等，是从事统计学，稳健统计学，粗差判别领域不可或缺的一个matlab工具包。

MATLAB实现data snooping方法粗差探测。武汉大学测绘学院平差课作业

连续法相对定向+加权迭代法检测粗差

一种改进的点云数据粗差剔除方法，刁鑫鹏，吴侃，三维激光扫描仪对地面进行扫描时，会产生很多粗差点，要应用扫描获取的点云数据需首先剔除非地面点。针对三维激光扫描数据的特点

利用经典的莱茵达准则即3σ准则对数据进行粗差剔除获取准确数据，可以根据自己的实际数据对数据进行分组循环处理，代码是基于matlab语言的。

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用C++实现数据探测法检验粗差，可通过txt文件输入系数矩阵，权阵，观测值向量。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。