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由于某些绳索或杆工作的位置处于高空，而且需要定期检测和维护，用人力进行检测十分不方便并且容易发生事故。基于这个目的本文设计了一种爬绳爬杆机器人，该机器人能够在刚性长杆或柔性绳索上爬行，从而实现来替代人类来进行攀爬的目的。机器人的压紧机构通过调节弹簧的预紧力来使机器人滚轮能够对绳或杆产生一定的压力从而产生足够的摩擦力，保证机器人能够在绳或杆上稳定爬行。机器人采用AT89c52单片机进行控制，通过遥控可以实现启停、前进、后退等功能。

　《一线架构师实践指南》致力于为一线架构师，以及软件企业提供务实有效的架构设计方法指导。 　　《一线架构师实践指南》从架构师经常遇到的困惑出发，总结软件架构设计中经常遇到的问题，提出“方法体系必然是软件业界未来发展的重大趋势”，以及“架构设计方法已经扩展到方法体系”的观点。针对软件架构设计的三个阶段（Pre-Architecture阶段、 Conceptual Architecture阶段和Refined Architecture阶段）中的各个具体环节，给出了最佳的实践原则和方法，内容涵盖了从需求分析到生成架构的整个过程。 精彩书评 　　很值得有志成为“一线架构师”的人士学习和借鉴。 　　——左春中科软总裁 中科院软件所研究员 　　两年来，我和我的团队应用了温老师的一些方法来开发电信行业无线网优平台这个大型平台软件，目前已经取得初步成功。 　　——杜海亮夭元网络公司刑总工程师 　　本书是从实践中来的，自然可以很好地运用到实践中去，具有很高的实践指南价值。 　　——宋兴烈起步科技总工程师 　　书中的三阶段理论、结构化需求与约束分析等不少概念一经指出，让人有茅塞顿开之感。书中有很实用的操作技巧，值得每一个架构师反复学习和操练，领会之后定会让您的架构设计更上一层楼。 　　——董振江中兴通讯业务研究院副院长 目录 第1章 绪论 1.1 一线架构师：6个经典困惑 1.2 本书的4个核心主张 1.2.1 方法体系是大趋势 1.2.2 质疑驱动的架构设计 1.2.3 多阶段还是多视图？ 1.2.4 内置最佳实践 1.3 ADMEMS方法体系：3个阶段，1个贯穿环节 1.3.1 Pre—architecture阶段：ADMEMS矩阵方法 1.3.2 Conceptual Architecture阶段：重大需求塑造做概念架构 1.3.3 Refined Architecture阶段：落地的5视图方法 1.3.4 持续关注非功能需求：“目标.场景.决策”表方法 1.4 如何运用本书解决“6大困惑” 第Ⅰ部分 Pre-Architecture阶段 第2章 Pre—architecture的故事 2.1 “不就是个MIS吗” 2.1.1 故事：外籍人员管理系统 2.1.2 探究：哪些因素构成了架构设计的约束性需求 2.2.1 故事：嵌入式0S的剪裁 2.2.2 探究：又是约束 2.3 “都是C++的错，换C重写” 2.3.1 故事：放弃C++，用C重写计费系统 2.3.2 探究：相互矛盾的质量属性 2.4 展望“Pre—architecture阶段篇” 第3章 Pre.architecture总论 3.1 什么是Pre.architecture 3.2 实际意义 3.2.1 需求理解的大局观 3.2.2 降低架构失败风险 3.2.3 尽早开始架构设计 3.2.4 明确架构设计的“驱动力” 3.3 业界现状 3.3.1 “唯经验论” 3.3.2 “目标不变论” 3.3.3 需求分类法的现状 3.3.4 需求决定架构的原理亟待归纳 3.4 实践要领 3.4.1 不同需求影响架构的不同原理，才是架构设计思维的基础 3.4.2 二维需求观与ADMEMS矩阵方法 3.4.3 关键需求决定架构，其余需求验证架构 3.4.4 Pre.architecture阶段的4个步骤 第4章 需求结构化与分析约束影响 4.1 为什么必须进行需求结构化 4.2 用ADMEMS矩阵方法进行需求结构化 4.2.1 范围：超越《软件需求规格说明书》 4.2.2 工具：ADMEMS矩阵 4.3 为什么必须分析约束影响 4.4 ADMEMS方法的“约束分类理论” 4.5 Big Picture：架构师应该这样理解约束 4.6 用ADMEMS矩阵方法辅助约束分析 4.7 大型82C网站案例：需求结构化与分析约束影响 4.7.1 需求结构化 4.7.2 分析约束影响（推导法则应用） 4.7.3 分析约束影响（查漏法则应用） 4.8 贯穿案例 4.8.1 PASS系统背景介绍 4.8.2 需求结构化 4.8.3 分析约束影响 第5章 确定关键质量与关键功能 5.1 为什么要确定架构的关键质量目标 5.2 确定关键质量的5大原则 5.2.1 整体思路 5.2.2 分类合适+必要扩充 5.2.3 考虑多方涉众 5.2.4 检查性思维 5.2.5 识别矛盾+划定优先级 5.2.6 严格程度符合领域与规模特点 5.3 为什么不是“全部功能作为驱动因素” 5.4 确定关键功能的4条规则 5.5 大型82C网站案例：确定关键质量与关键功能 5.6 贯穿案例 第Ⅱ部分 Conceptual Architecture阶段 第6章 概念架构的故事 6.1 一筹莫展 6.1.1 小张，以及他负责的产品 6.1.2 老王，后天见客户 6.2 制定方针 6.2.1 小张：我必须先进行概念架构的设计 6.2.2 老王：清晰的概念架构，明确的价值体现 6.3 柳暗花明 6.3.1 小张：重大需求塑造概念架构 6.3.2 老王：概念架构体现重大需求 6.4 结局与经验 6.4.1 小张：概念架构是设计大系统的关键 6.4.2 老王：概念架构是售前必修课 第7章 Conceptual Architecture总论 7.1 什么是概念架构 7.2 实际意义 第8章 初步设计 第9章 高层分割 第10章 考虑非功能需求 第Ⅲ部分 Refined Architecture阶段 第11章 细化架构的故事 第12章 Refined Architecture总论 第13章 逻辑架构 第14章 物理架构、运行架构、开发架构 第15章 数据架构的难点：数据分布 第Ⅳ部分 专题：非功能目标的方法论 第16章 故事：困扰己久的非功能问题 第17章 总论：非功能目标的设计环节 第18章 方法：“目标－场景－决策”表 索引 编辑手记 设计手记 查看全部↓ 精彩书摘 　　第1章 绪论 　　1.2 本书的4个核心主张 　　画龙须点睛。 　　在介绍具体方法之前，先来阐释本书的4个核心主张： 　　方法体系是大趋势。 　　质疑驱动的架构设计。 　　多阶段方法。 　　内置最佳实践的方法。 　　这4个核心主张可帮助读者领会ADMEMS方法之精髓。 　　1.2.1 方法体系是大趋势 　　单一方法已捉襟见肘。一线架构师真正需要的，是覆盖“需求进，架构出”全过程的实践指导--只有综合了不同方法优点的“方法体系”才堪此重任。本书认为，方法体系必然是软件业界未来发展的重大趋势之一。 　　本书将要系统介绍的方法体系的名字——ADMEMS，正是“Architectural Design Method has been Extended to Method System”的缩写。是的，ADMEMS方法不是“单一方法”，而是由多个各具特点的方法组成的“方法体系”。ADMEMS方法通过它的名字亮明了其核心主张。 　　ADMEMS方法命名由来 　　ADMEMS是“Architectural Design Method has been Extended to Method System（架构设计方法已经扩展到方法体系）”的缩写。 　　……

用matlab仿真四连杆机构代码 biped robot for running 介绍（introduce） 设计制作一款能够奔跑的双足机器人，只为稳定奔跑。省去一切华丽的表演动作。如果一定要给它取个名字，就叫狂奔吧！Design and make a biped robot that can run, only for stable running. Eliminate all gorgeous performances. If you must give it a name, it is called crazy runner. 前言（proface） 大学生活即将结束，感慨壮志未酬，我移植想要设计制作双足机器人并未能完全完成，因此希望通过将其开源，集众网友的力量大家共同完成我尚未完成的项目。首先说明为什么不用纯英文编写，最重要的原因是在下英语不行。其次，我辈皆为华夏子孙，自然以母语为第一语言，同时国内仍旧有许多优秀的研究人员的英文水平并不是很好，看英文比较费力，服务绝大多数人罢。其次，我会将所有的代码都公布，供大家调试使用，代码包含C代码、C++编写的上位机工程代码（ubuntu

机构运动分析的圆向量法，通过圆向量求解简单连杆机构的运动分析问题

线控转向——Carsim与simulink联合仿真模型 包含转向电机模型，转向执行机构模型，齿轮齿条模型 提供carsim参数配置文件 simulink模型文件 对应参考资料

飞康集成了重复数据删除SIR（单实例存储）技术的VTL为金融机构带来了超强的虚拟磁带存储性能。通过飞康VTL提供的双工故障切换（Active-Active Failover）架构，用户可以扩展到一组8个节点（实现线性的性能提升），或者将其配置成4对节点的高可用（HA）架构

为了使蛇形机器人在不同地形环境下能更好地完成搜救任务,文中根据蛇形机器人的特点,从总体上设计了一种新型的前端执行机构。针对传统的蛇形机器人头部只有搜寻传感器无执行器的缺点,提出采用4自由度的正交机械臂作为前端执行器的方法,并以ARM7-LPC2132为控制器、L298N为电机驱动模块、液晶屏12864为人机交互界面搭建了系统的硬件平台。通过无线路由器WR703n可将天敏S608摄像头数据传至上位机进行视频监控、上位机可通过NRF24L01无线数传模块对下位机进行实时控制、温度测量、烟雾报警、机械臂除障等功能,从而可以进行复杂地形及位置领域的探测。系统程序软件采用C语言及C#编写。系统经过调试,可以实现对障碍物的夹取和搬运等预定功能。无线遥控距离可以达到100 m,而且通信效果稳定可靠。

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针对具有约束分支的3SPS+UP少自由度并联机构刚度与弹性变形问题,采用基于主动/被动约束力旋求解其总刚度矩阵和弹性变形的方法.结果表明:对3SPS+UP并联机构的受力状态进行分析,并确定主动/约束力旋的姿态,分析3SPS+UP并联机构的主动/约束分支的弹性变形,导出主动/约束分支的伴随矩阵,约束力旋对3SPS+UP并联机构的弹性变形有巨大的影响.得出结论:当建立3SPS+UP并联机构的总刚度矩阵和求解弹性变形时,必须考虑约束力旋.