LIDAR点云被解析为.bin文件，这里有两种方式： - 保留5个LIDAR的点云，将他们进行融合 - 只保留top的LIDAR点云 如果下载的是v1.3.0之后的数据，还增加了3D点云语义分割标签的解析。

WaymoObjectDetection Waymo数据集 Waymo自动驾驶汽车上的Waymo传感器设置和传感器配置： 数据集摄像机图像的分辨率为1920x1280，相当于Ultra HD分辨率和+ -25.2度的水平视场（HFOV）。 摄像机图像中的2D边界框标签。 摄像机标签是紧贴的，轴向对齐的2D边界框，具有全局唯一的跟踪ID。 边界框仅覆盖对象的可见部分。 以下对象具有2D标签：车辆，行人，骑自行车的人。 Waymo不提供跨摄像机的对象跟踪对应关系。 火车和有轨电车不视为车辆，也没有标签。 摩托车和电单车司机被标记为车辆。 顶级LiDAR的垂直视场（VFOV）范围为-17.6至2.4度，其范围为75米，水平覆盖360度。 前，左，左，右和后LiDAR的覆盖范围小于顶部LiDAR。 它们都具有-90至30度的垂直视场（VFOV），其范围为20米，小于顶部的LiDAR。 以下对象