Arduino简单FOC平衡器
退出基于万向节BLDC电机和Simple FOC库的Arduino两轮平衡机器人。
平衡机器人的设计总是有些棘手，为了使机器人达到平衡，我们需要设计和调整机械结构和控制算法，同时选择最佳的电动机，传感器和微控制器。 因此，即使BLDC电机是平衡机器人的理想选择，其控制的复杂性也使它们不受欢迎。 因此，该机器人试图创建一个基于BLDC电机的简单模块化模块化平衡机器人，该机器人可以轻松地适用于不同的电机+传感器+ MCU +驱动器组合，并显示万向节BLDC电机的功率和强大的动力 :grinning_face_with_smiling_eyes:
自述结构
机械零件
3D打印零件
该平衡器项目包含5个3d打印部件。 您可以在CAD > STL目录中找到它们。 他们是：
中心框架（ FOC_balancer.stl ）
填充： 30%
层高： >0.15mm
车轮（ wheel.stl ）
填充： 30%
层高：
2021-09-25 14:24:47
9.37MB
1
STM32_SimpleFOC
将SimpleFOC（ ）移植到STM32环境。
当前使用的硬件：
SimpleFOCShield v1.3.3
Nucleo-H743ZI（警告板编号是：MB1364，这意味着这是正确的用户手册： ://www.st.com/resource/zh/user_manual/dm00499160-stm32h7-nucleo144-boards-mb1364-stmicroelectronics.pdf
修复/更改/添加/对未来改进/工作的一般想法：
将驱动板上的PWM引脚更改为全部使用TIM1。这样做的好处是避免了计时器同步问题。目前，将默认引脚9/6/5用于PWM输出。这些引脚分别映射到STM32板上的PD15 / PE9 / PE11，并且这些引脚具有以下计时器连接：TIM4（CH4）/ TIM1（CH1）/ TIM1（CH2）。建议更改：
信
2021-04-02 22:47:48
893KB
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