首先使用matlab可以较快实现，验证选定方法及推导过程的正确性。使用matlab随意建立一个机器人，设定好相机坐标系和标定板坐标系。然后采集不同位姿下，机器人末端在基坐标的位姿T_b_t，标定板坐标系在相机坐标系下的位姿T_c_cal。然后计算相机坐标系相对于机器人基础的位姿。
2021-04-03 23:38:49
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经典手眼标定（eye in hand）方案设计
每组手眼运动需要固定棋盘格是我位置，每次手眼运行前后需要标定相机外参。
需要机器人控制上能够直接读取工具中心点的位姿。
2019-12-21 22:19:06
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