Matlab代码sqrt 古田摆Meca-482 7组 瑞安·亨氏（Ryan Heinz），罗杰·雅各布森（Roger Jakobson），罗伯特·考夫曼（Robert Kaufman），瑞安·雷沃林斯基（Ryan Revolinsky），布伦南·范·沃希 目录 1.概述 项目说明-（注：此项目是作为该项目的启动点提供给我们的。）“古斯塔摆锤或旋转倒立摆锤由一个在水平面上旋转的从动臂和一个与该摆臂相连的摆锤组成，该摆臂可自由旋转在垂直平面旋转。 它是1992年由古田胜久及其同事在东京工业大学发明的。” [1]团队在这个项目中调查的问题是以低成本和简化的方式为控制系统算法创建测试平台。 在这方面，预计项目团队将使用设计的控制系统创建系统的数学模型。 穿插： 产生一个控制器，该控制器从其垂直位置开始在其垂直位置平衡旋转倒立摆。 只有连接到摆臂的底座上的电动机才具有可控制的运动（使其成为欠驱动系统）。 因此，控制器必须以这种方式（在提供摆杆数据的传感器的帮助下）移动该臂，以迫使摆杆平衡。 在Coppelia中模拟该系统。 可交付成果： 预计该团队将展示他们的项目（约5分钟），并构建一个包含G

自动化仿真软件(V-MECA)

V-MECA虚拟机电一体化模拟系统包括电气、气动、PLC等元件的机电系统的设计，分析进行虚拟仿真。选择元件利用符号绘制2维回路图或利用3维模型在系统内实现虚拟仿真。3D动态画面，非常好。

电器，液压设计，仿真。本软件易学好用，适于机电一体化从业人士。

自动化仿真软件 V-MECA，功能强大，能仿真PLC和机器人等！V-MECA虚拟机电一体化模拟系统包括电气、气动、PLC等元件的机电系统的设计，分析进行虚拟仿真。选择元件利用符号绘制2维回路图或利用3维模型在系统内实现虚拟仿真。3D动态画面，非常好。

包含气动和电路的二维图，简单的气缸、传感器和供料装置3D图，以及PLC程序（包含main、显示子程序和气缸动作SFC子程序）。控制要求如下： 设备上电和气源接通后，若工作单元的两个气缸均处于缩回位置，且料仓内有足够的待加工工件，则“正常工作”指示灯HL1常亮，表示设备准备好。否则，该指示灯以1Hz 频率闪烁。 若设备准备好，按下启动按钮，工作单元启动，“设备运行”指示灯HL2常亮。启动后，若出料台上没有工件，则应把工件推到出料台上。出料台上的工件被人工取出后，若没有停止信号，则进行下一次推出工件操作。 若在运行中按下停止按钮，则在完成本工作周期任务后，各工作单元停止工作，HL2指示灯熄灭。 若在运行中料仓内工件不足，则工作单元继续工作，但“正常工作”指示灯HL1以1Hz的频率闪烁，“设备运行”指示灯HL2保持常亮。若料仓内没有工件，则HL1指示灯和HL2指示灯均以2Hz频率闪烁。工作站在完成本周期任务后停止。除非向料仓补充足够的工件，工作站不能再启动。