matlab代码sqrt-Meca-482:古田摆
Matlab代码sqrt
古田摆Meca-482
7组
瑞安·亨氏（Ryan
Heinz），罗杰·雅各布森（Roger
Jakobson），罗伯特·考夫曼（Robert
Kaufman），瑞安·雷沃林斯基（Ryan
Revolinsky），布伦南·范·沃希
目录
1.概述
项目说明-（注：此项目是作为该项目的启动点提供给我们的。）“古斯塔摆锤或旋转倒立摆锤由一个在水平面上旋转的从动臂和一个与该摆臂相连的摆锤组成，该摆臂可自由旋转在垂直平面旋转。
它是1992年由古田胜久及其同事在东京工业大学发明的。”
[1]团队在这个项目中调查的问题是以低成本和简化的方式为控制系统算法创建测试平台。
在这方面，预计项目团队将使用设计的控制系统创建系统的数学模型。
穿插：
产生一个控制器，该控制器从其垂直位置开始在其垂直位置平衡旋转倒立摆。
只有连接到摆臂的底座上的电动机才具有可控制的运动（使其成为欠驱动系统）。
因此，控制器必须以这种方式（在提供摆杆数据的传感器的帮助下）移动该臂，以迫使摆杆平衡。
在Coppelia中模拟该系统。
可交付成果：
预计该团队将展示他们的项目（约5分钟），并构建一个包含G
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