健身房 训练USV导航的环境。 安装 cd gym-usv pip install -e . 关于：A. Gonzalez-Garcia和H.Castañeda，“无人水面车辆的建模，识别和控制”，AUVSI XPONENTIAL 2019：万物无人，2019。 上的路径跟踪控制：A.冈萨雷斯-加西亚，H卡斯塔涅达和L.加里多，“USV路径跟踪基于控制的深强化学习和自适应控制，”全球海洋2020,2020。

对于在复杂海洋环境中发生的突发事件，无人水面飞行器（USV）必须识别情况并确定行为，并通过综合任务计划流程计划以下行动。 因此，正在积极地进行研究。 但是，由于很难通过任务计划过程测试实际的USV，因此有必要开发基于Modeling＆Simulation（M＆S）的虚拟实验环境。 在这项研究中，我们开发了一个能够模拟和分析USV总体任务的集成模拟环境。 在第一部分中，我们对USV综合任务计划流程进行了建模，在第二部分中，我们开发了用于加载它们的实验框架和界面。 此外，我们通过场景验证了此模型的适用性，并定义了USV任务分析的有效性任务（MOE）概念。

无人水面艇三维激光雷达目标实时识别系统.pdf

matlab 通信论文仿真代码UAV_USV_Simulator 该存储库包含使用 UAV 和 USV 模拟器所需的资源，这些资源在论文“A Multi-platform Open Simulation Strategy for Rapid Control Design in Aerial and Maritime Drone Teams”中实现。 该模拟器使用 V-REP 作为物理和环境仿真，使用 Matlab/Simulink 作为控制系统仿真，这为在多机器人情况下测试和开发不同控制方案提供了一种灵活的方法。 在存储库中，您将找到 V-REP 场景并提供了 UAV（AR. Drone）的机器人模型和作者开发的 USV 模型。 您可以使用模型和场景中提供的代码使其适应您自己的模拟。 Simulink 模型展示了一个基于级联 PID 控制的简单控制方案，用于 UAV 和 USV，它提供了一个示例，说明如何将 Simulink 和提供的 V-REP 模型连接起来。 机器人模型的实现通常很简单，但通常需要一些时间来简化和优化模型以进行仿真。 这涉及到在仿真环境中获得机器人模型需要遵循的一系

海洋系统模拟器 (MSS) 是一个用于海洋系统的 Matlab 和 Simulink 库。 它包括船舶、水下航行器和浮动结构的水动力模型。 该库还包含用于实时仿真的引导、导航和控制 (GNC) 块。 算法和方法描述于： TI福森（2021）。 船舶流体动力学和运动控制手册。 第二。 版，威利。 ISBN-13：978-1119575054

无人水面车辆自适应滑模控制的实现。

该存储库包含USV的MATLAB / Simulink模型，如MathWorks Racing Lounge文章“在Simulink中建模机器人船”中所示。

一个简单的开源代码，基于粒子群法的USV自主避障算法，界面用MFC制作。可自己设置起点终点，静态、动态障碍物，以及选择障碍物形态为圆或者矩形。