聚醚砜 版权所有（C）2009-2020 Victor M.Becerra 介绍 这是PSOPT库，这是用于计算的软件工具 PSOPT是用C ++编写的开源最佳控制程序包，它使用。 这些方法通过使用全局或局部多项式逼近时间相关变量来解决最佳控制问题。 这允许离散化微分方程和节点网格上的连续约束，并使用众所周知的正交公式来计算与该问题相关的任何积分。 然后使用来寻找局部最优解。 PSOPT能够处理具有以下特征的问题： 单相或多相问题 连续时间非线性动力学 通用端点约束 状态和/或控制变量的非线性路径约束（等式或不等式） 整体约束 内部点约束 控件和状态变量的界限 具有Lagrange和Mayer条款的一般成本函数。 免费或固定的初始条件和最终条件 相之间的线性或非线性联系 固定或免费的初始时间 固定或免费的最后时间 优化静态参数 采样测量的参数估计问题•具有延迟变量的微分方程。 该实

C++轨迹优化软件PSOPT使用手册,其功能类似于开源软件GPOPS，不同的是使用C++开发的。