SPENCER多模式人员检测和跟踪框架
在欧盟FP7项目的背景下开发的针对移动机器人的基于ROS的多模式人员和组检测和跟踪框架。
功能一览
多模式检测：在一个通用框架中的多个RGB-D和2D激光检测器。
人员跟踪：基于最近邻居数据关联的高效跟踪器。
社会关系：通过连贯的运动指标估算人与人之间的空间关系。
群体追踪：根据人群的社会关系来检测和追踪人群。
鲁棒性：各种扩展功能（例如IMM，跟踪启动逻辑和高召回检测器输入）都使人员跟踪器即使在非常动态的环境中也能相对鲁棒地工作。
实时：在游戏笔记本电脑上以20-30 Hz的频率运行，跟踪器本身仅需要1个CPU内核的10％。
可扩展和可重用：结构良好的ROS消息类型和明确定义的接口使集成自定义检测和跟踪组件变得容易。
强大的可视化：一系列可重复使用的RViz插件，可通过单击鼠标进行配置，以及用于生成动画（2D）SVG文件的脚本。
评
2024-07-29 16:18:22
4.98MB
1