通过对CANBUS 协议的理解，我们知道：CAN 总线上的节点接收或发送数据都是以帧为单 位的！！！CAN 协议规定了好几种帧类型，但是对于我们应用来说，只有数据帧和远程帧可 以通过软件编程来控制。（其他几种帧都是由CAN 控制器硬件实现的，我们想管也管不了）。 而数据帧和远程帧最大的区别在于：远程帧没有数据域。数据帧分为标准数据帧和扩展数据 帧，它们之间最大的区别在于：标识符(ID)长度不同（标准帧为11 位，扩展帧为29 位）。 为了能更好地理解下面的内容，让我们先来回忆一下标准数据帧是什么样子的：

CAN通信讲解

STM32 CAN接收过滤和发送图文详解

STM32CAN发送和接收过滤详解，结合博客，然后学会配置STM32数据链路层CAN协议。

STM32 CAN接收过滤和发送图文详解-通过对 CANBUS 协议的理解 ， 我们知道 ： CAN 总线上的节点接收或发送数据都是以帧为单 位的 ！ ！ ！ CAN 协议规定了好几种帧类型，但是对于我们应用来说，只有数据帧和远程帧可 以通过软件编程来控制 。 （ 其他几种帧都是由 CAN 控制器硬件实现的 ， 我们想管也管不了 ） 。 而数据帧和远程帧最大的区别在于 ： 远程帧没有数据域 。 数据帧分为标准数据帧和扩展数据 帧，它们之间最大的区别在于：标识符 (ID) 长度不同（标准帧为 11 位，扩展帧为 29 位 ） 。 为了能更好地理解下面的内容，让我们先来回忆一下标准数据帧是什么样子的：