基于矩阵分解的一般6R机器人实时高精度逆运动学算法pdf,基于矩阵分解的一般6R机器人实时高精度逆运动学算法
2022-05-13 15:07:37
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针对6R工业机器人工作过程中要求运动平稳且轨迹光滑连续的问题,提出用三次均匀B样条曲线对各关节进行轨迹规划。分析了三次B样条曲线的反算过程,并以PUMA560机器人为例在关节空间插值得到其运动轨迹。基于CATIA和ADAMS对机器人各关节角的位移、速度和加速度等运动学参数进行仿真验证。
2021-06-15 16:57:48
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采用指数积方法建立运动学模型，并采用几何、代数方法和Ｐａｄｅｎ-Ｋａｈａｎ 子问题进行逆运动学求解。几何方法获得前３ 关节运动轨迹的交点，将求解转换成已知的Ｐａｄｅｎ-Ｋａｈａｎ 子问题，使几何意义更加清晰、直观，且大大简化了计算。
2021-05-03 20:43:18
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