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基于旋量理论和代数消元6R机器人逆解算法.pdf
基于旋量理论和代数消元6R机器人逆解算法.pdf
上传者:
43642972
|
上传时间: 2021-05-03 20:43:18
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文件大小: 1.24MB
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文件类型: PDF
旋量计算
采用指数积方法建立运动学模型,并采用几何、代数方法和Paden-Kahan 子问题进行逆运动学求解。几何方法获得前3 关节运动轨迹的交点,将求解转换成已知的Paden-Kahan 子问题,使几何意义更加清晰、直观,且大大简化了计算。
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