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基于B样条的6R机器人轨迹规划及仿真
基于B样条的6R机器人轨迹规划及仿真
上传者:
38733733
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上传时间: 2021-06-15 16:57:48
|
文件大小: 570KB
|
文件类型: PDF
6R机器人
B样条
轨迹规划
ADAMS仿真
针对6R工业机器人工作过程中要求运动平稳且轨迹光滑连续的问题,提出用三次均匀B样条曲线对各关节进行轨迹规划。分析了三次B样条曲线的反算过程,并以PUMA560机器人为例在关节空间插值得到其运动轨迹。基于CATIA和ADAMS对机器人各关节角的位移、速度和加速度等运动学参数进行仿真验证。
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