imu预积分，Forster, Christian, et al.Supplementary material to: IMU preintegration on manifold for efficient visual-inertial maximum-a-posteriori estimation. Georgia Institute of Technology, 2015.

从零开始的IMU状态模型推导，包括IMU运动模型，IMU观测和噪声模型，IMU状态估计误差模型。转载。感性原作者。

一个德国人写的基于预积分加速的体绘制程序，没有用到GPU加速，但是效率也是相当可以了。工程需要用CMake，里面有数据，亲测可以运行,绝对是研究体绘制基本算法的极品资源。

IMU预积分

本文作者为北航自动化学院在读博士邱笑晨，预积分详细公式推导。IMU 预积分技术最早由 T Lupton 于 12 年提出[1]， C Forster 于 15 年[2][3][4]将其进一 步拓展到李代数上，形成了一套优雅的理论体系。 Forster 将 IMU 预积分在开源因子图优化 库 GTSAM 中进行了实现，并完成了和其另一大作 SVO 的组合。这套理论目前已经被广泛 的应用在基于 Bundle Adjustment 优化框架的 Visual Inertial Odometry 中。其中包括 VI-ORBSLAM，港科大 VINS，百度/浙大 ICE-BA 等。

对Foster 的paper中的公式进行了详尽的推导，试图将这套优雅的理论详细地展现在读者面前，使读者对IMU 预积分理论有更加完备的认识

MomentaPaperReading7_预积分_高翔，VINS的IMU预积分的经典论文。

VINS 中的IMU预积分推导和代码解读，内含自动驾驶完整学习资料

泡泡机器人北航博士邱笑晨IMU积分公式总结和推导，很全面也很详细的知道，学习learnVIorb 代码以及VINS必备的基础知识总结， 公式推导的很详细，涉及到代码中的很多指导过程

文档是预积分总结与公式推导，作者为北航自动化学院在读博士邱笑晨，阅读后觉得很有收获（好东西），上传供大家免费下载学习。