人工智能-机器学习-护士助手机器人的超声波障碍物识别方法研究.pdf

基于LABVIEW和MATLAB混合编程障碍物识别系统，该系统采用支持向量机为学习模型，通过提取的特征对其训练，最后采用数据集进行测试。

基于LABVIEW和MATLAB混合编程障碍物识别系统，该系统采用支持向量机为学习模型，通过提取的特征对其训练，最后采用数据集进行测试。该代码为matlab部分。

针对“先规划后平滑”的避障规划方法会改变原始路径的问题，将避障规划问题转化为最优控制问题来求解，在不改变原始路径的情况下实现了运动轨迹的优化与平滑。首先，实现了仓储物流 AGV 的运动约束、避碰约束、路径通道约束以及两点边界条件的量化，建立了优化问题的约束条件，并以最短避障时间为目标建立了目标函数。其次，基于直接配点法将最优控制问题离散成带约束的非线性规划问题，运用内点法对非线性规划问题进行寻优。最后，通过算例对运动轨迹的优化与平滑结果进行了考证。考证结果显示：在移动和静态障碍物的环境下，基于直接配点法的避障规划均可以成功规划出一条满足AGV 运动约束的避障轨迹。 通过搭建实验环境对本文的识障和避障策略与方法进行了验证。在障碍物最近凸 点的位置识别精度方面，以横、纵坐标平均误差建立评价指标；在障碍物轮廓识别精度方 面，以尺寸或位置的识别值与相应的实际值之差的绝对值建立轮廓识别的精度评价指标； 在避障运动轨迹规划与平滑方面，基于直接配点法可以在单个和多个静态障碍物环境下成 功规划出一条避障轨迹且避障轨迹较为平滑，满足 AGV 的运动约束。

在室外光照条件变化下进行有效的障碍物识别是高压输电线路巡检机器人所面临的技术难点之一。针对弱光条件下障碍物识别的稳健性问题，提出了一种基于机器人视觉的障碍物识别智能方法，以使巡检机器人适应各种不同程度的弱光变化。通过对采集的障碍物图像进行自适应同态滤波处理，以减少部分光照的影响；将障碍物图像分成均匀大小的子区域，运用改进的局部方向模式提取各个子区域图像的特征直方图向量，并把子块特征直方图逐个串联为总的直方图；再选用卡方距离法进行统计识别。实验结果表明：该方法使巡检机器人对输电线上的防震锤、悬垂线夹和绝缘子串能够进行有效的识别。相比于其他算法，其具有更好的抗光照干扰效果和更高的准确识别率；提升了机器人巡检过程中图像识别的稳健性、适应性和准确性，极大地提高了巡检机器人在电力行业的可持续发展性。

路轨自动检测系统及障碍物识别技术的研究

采用高度差法对雷达数据进行障碍物识别

随着各类无人技术的发展，对于障碍物检测技术的需求也日益提高。为实现快速精确的障碍物探测识别，文中基于双目立体视觉原理，利用张正友标定法对双目相机完成标定，获取内外参数，并对相机拍摄的图像进行去噪、去除亮度差及锐化处理，最终通过图像匹配得到目标场景的深度信息。根据应用需求对K-means聚类算法作出改进，以实现目标场景内障碍物的分割识别。实验结果表明，所设计的障碍物识别系统能够较好地实现障碍物的深度信息获取及分割识别，为后续避障工作提供了有效信息。

行业分类-物理装置-基于激光点云与视频图像的道路障碍物识别方法.zip

读取双目摄像头参数。双目参数请自行调试。块匹配双目距离测算+深度图障碍物识别+目标标出并通过CANUSB协议发送给车辆控制器。OPENCV+C++实现。 需要自行使用MATLAB双目参数测量工具进行双目参数计算 把计算好的参数替换参数文件。。。