matlab 的卡尔曼滤波仿真程序，直接运行m文件即可

实现加速度计、陀螺仪的卡尔曼滤波，输出随机漂移噪声减小

单片机实现陀螺仪驱动小车自平衡，有滤波和与加速度计相互矫正

（基于陀螺仪滤波分析）卡尔曼滤波C代码分析，主要分析卡尔曼滤波在陀螺仪数据读取中的使用代码分析

针对 MEMS 陀螺仪精度不高、随机噪声复杂的问题，研究了某 MEMS 陀螺仪的随机漂移模型。应用时间序列分 析方法，采用 AR(1)模型对经过预处理的 MEMS 陀螺仪测量数据噪声进行建模，进而基于该 AR 模型并采用状态扩增法设 计 Kalman 滤波算法。速率试验和摇摆试验仿真结果表明在静态和恒定角速率条件下，采用该算法滤波后的 MEMS 陀螺 仪的误差均值和标准差都比滤波前有了明显的降低。针对摇摆基座下该算法随摆动幅度的增大效果变差的问题，从提 高采样率和选择自适应 Kalman 滤波两个方面对算法进行改进。仿真结果表明，两种方法都能改善滤波效果，然而考虑 到系统采样频率和 CPU 计算速度的限制，自适应滤波有更高的实用性。