它包含了什么? VRIK；烘焙器；全身双足 IK；双足 IK；CCD IK；多效果器 FABRIK（前后延伸反向运动学）；Look-At IK；Aim IK；Arm IK；Leg IK；Limb IK；旋转限制；Grounder；交互系统；CCDIKJ、AimIKJ - 基于 AnimationJobs 的多线程求解器； 适用于 Humanoid、Generic 和 Legacy 动画类型 - 已在 Standalone、WebGL、IOS、Android 及所有 VR 平台（包括 Oculus Quest）上进行测试 - 包含完整的源代码 - 适用于每个组件的自定义可撤销检查器和场景视图手柄 - 警报系统可防止空引用和无效设置 - 性能得到极大优化 -模块化，易于扩展。制作自己的自定义角色设定 - HTML 文档、完整注释的代码和工具提示组件 - 已在大量角色上进行测试 具体描述和使用方式可以参考：https://blog.csdn.net/sun124608666/article/details/111872064

对于冗余或具有高自由度 (dof)，一个解析解反向运动学非常困难或不可能。 该程序通过使用正向运动学为每个关节提供 theeta 值来计算末端执行器位置，并通过使用反向运动学提供末端执行器位置来计算 theeta 值DH 符号形式的输入参数参数 = 0 0.7854 1.0000 1.5708 0 0.7854 1.0000 0 0 0.7854 1.0000 0 0 0.7854 1.0000 0 在哪里d = 参数(1) = 柱子 1 theta = 参数 (2) = 色度 2 r = 参数（3）= 柱体 3 alpha = 参数 (4) = 颜色 4 使用它来解决末端执行器位置，即“e”和变换矩阵[e,Transform] = Forward_kinematics(参数) 现在'e'作为输入，我们可以使用逆运动学找到关节角度用parameters_inv = inverseKinem

matlab运动学逆解代码adv_robotics_homework matlab 中的高级机器人作业解决方案（2014）。 ##解决方案包括 正向运动学、逆向运动学、正向动力学（使用 Newton-Euler 算法）。 命名约定遵循 Siciliano 的书 ()。 依赖项： Peter Corke 的机器人工具箱 要运行解决方案，请按照 中的说明设置 Peter Corke 的机器人工具箱。 运行代码 提供了初始测试示例，报告中提供了完整的详细信息。 为了测试反向运动，可以运行： 测试正向运动演示 与 Robotics Toolbox 中实现的内置正向运动相比，测试正向运动 test_fk 测试反向运动演示 通过找到相应的关节角度以将机器人带到给定的末端执行器位置和方向来测试 ik。 （不带参数的调用将使用默认参数） test_ik 使用 Newton-Euler 算法测试正向动力学 模拟钟摆 simulate_pendulum 模拟重力作用下的 3 连杆臂 fdyn_ne(3) 模拟重力作用下的 N 型连杆臂 fdyn_ne(N)

六自由度机器人的正向和反向运动学仿真

Kinematics-3DOF机器人臂Matlab MATLAB中3DOF机械臂（平面和3d）的正向运动学和逆向运动学 FK3DOF -3自由度平面臂的正向运动学 FK3DOFE3自由度（3d）臂的前向运动 IK3DOF -3自由度平面臂的逆运动学 IK3DOFElbow -3自由度（3d）手臂的反向运动学 IK3DOFITERATIVE-使用数值牛顿拉夫森方法和伪伪雅可比算术的3dof平面臂的逆运动学 DH.M-计算DH参数的函数

近年来，随着计算机和运动捕获技术的发展，虚拟人技术成为了三维动画研究的热点之一。由于表演者和动画模型骨骼的差异，将运动捕获数据直接映射到动画模型上会造成动画模型运动失真的现象。因此需要对原始运动进行重定向，使得模型能够较好地模仿表演者的运动。本文对运动重定向编辑技术进行了研究，提出一种三维地形中的运动重定向方法。将表演者的运动数据重定向到处于不同地形上的动画模型上；提出了一种运动路径的编辑算法，使动画模型在保持原始运动姿态的同时，能够沿不同的路径运动。在深入对人体模型到非人体模型的重定向方法了解地基础上，本文归纳和比较了人体模型到其他骨骼模型和人体模型到非骨骼模型的重定向方法，给出了将表演者的运动数据重定向到到非骨骼模型上的可能方案。 第六，设计了一个基于OpenSceneGraph(OSG)的运动重定向系统，将fbx动画模型导入到OSG中，利用前面提出的重定向方法，计算动画模型的根节点的平移信息和各个关节点相对于父关节的旋转信息，将该信息赋予模型，实现运动捕获数据到动画模型的重定向。实验结果表明，本文提出的几种运动编辑算法能很好地解决了模型运动失真问题。

IK（Inverse Kinematic，逆向运动学，也称反向运动学）的实现代码