8 或更高自由度机械手逆向运动学的完整解析解：更高自由度机械手逆向运动学的解析解-matlab开发

对于冗余或具有高自由度 (dof)，一个解析解反向运动学非常困难或不可能。 该程序通过使用正向运动学为每个关节提供 theeta 值来计算末端执行器位置，并通过使用反向运动学提供末端执行器位置来计算 theeta 值DH 符号形式的输入参数参数 = 0 0.7854 1.0000 1.5708 0 0.7854 1.0000 0 0 0.7854 1.0000 0 0 0.7854 1.0000 0 在哪里d = 参数(1) = 柱子 1 theta = 参数 (2) = 色度 2 r = 参数（3）= 柱体 3 alpha = 参数 (4) = 颜色 4 使用它来解决末端执行器位置，即“e”和变换矩阵[e,Transform] = Forward_kinematics(参数) 现在'e'作为输入，我们可以使用逆运动学找到关节角度用parameters_inv = inverseKinem