１.轨迹规划的一般性问题
常见的机器人作业有两种：
这里所谓的轨迹是指操作臂在运动过程中的位移、速度和加速度。
点位作业（PTP=point-to-point motion）
连续路径作业（continuous-path motion），或者称为轮廓运动（contour motion）。
2022-03-25 17:48:39
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d、过路径点的用抛物线过渡的线性插值
如图所示，某个关节在运动中设有n个路径点，其中三个相邻的路径点表示为j，k和l，每两个相邻的路径点之间都以线性函数相连，而所有的路径点附近则有抛物线过渡。（同样存在多解）
2021-10-16 21:37:23
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d、过路径点的用抛物线过渡的线性插值
如图所示，某个关节在运动中设有n个路径点，其中三个相邻的路径点表示为j，k和l，每两个相邻的路径点之间都以线性函数相连，而所有的路径点附近则有抛物线过渡。（同样存在多解）
2021-08-10 21:22:39
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运动控制算法轨迹规划及其介绍
运动控制设计两个基本问题：一是运动规划；二是控制算法，运动规划是在给定的路径端点之间插入用于控制的中间点序列从而实现沿给定的平稳运动。运动控制则是主要解决如何控制目标系统准确跟踪指令轨迹的问题。即对于给定的指令轨迹，选择适合的控制算法和参数，产生输出，控制目标实时，准确地跟踪给定的指令轨迹。
2021-07-02 11:01:17
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