轨迹规划的一般性问题-运动控制算法轨迹规划
１.轨迹规划的一般性问题
常见的机器人作业有两种：
这里所谓的轨迹是指操作臂在运动过程中的位移、速度和加速度。
点位作业（PTP=point-to-point motion）
连续路径作业（continuous-path motion），或者称为轮廓运动（contour motion）。
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