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Delta并联机器人正逆运动学分析_及matlab仿真分析(含
运动学推导
文档).zip
Delta并联机器人正逆运动学分析_及matlab仿真分析(含
运动学推导
文档)
2021-06-28 21:03:27
25KB
Delta并联机器人
正逆运动学分析
matlab仿真
运动学推导
PUMA机器人正逆
运动学推导
及运动空间解算.docx
针对PUMA机器人: ①建立坐标系; ②给出D-H参数表; ③推导正运动学、逆运动学; ④编程给出工作空间。
2021-06-04 15:04:54
1.93MB
PUMA
运动学
机器人
1
机器人技术大作业(puma机器人的关节坐标建立、D-H参数表给出、正逆
运动学推导
、matlab工作空间建立).docx
1坐标系建立: PUMA机器人大作业 坐标系可以简化为: 2 D-H参数表: PUMA机器人的杆件参数 d1 0.6604m , d2 0.14909m , d4 0.43307m , d6 0.05625m , a2 0.4318m a3 0.02032m 关节i i i ai 1 di 运动范围 1 90 0 0 0 -160~160 0 2 0 -90 0 d2 0.14909m -225
2021-04-03 23:47:06
250KB
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