AMESIM 车辆动力学库指南 AMESIM 车辆动力学库是 Simcenter Amesim 环境中的一个专业库，用于多学科功能系统的建模、仿真和分析。该库涵盖了广泛的应用，包括动力转向系统、悬架和防倾杆、制动系统、传动系统和引擎领域等。 1. 动力转向系统 AMESIM 车辆动力学库涵盖了液压、电气或电液动力辅助转向系统。该库能够模拟转向系统的行为，包括转向角度、转向速度和转向力矩等参数。 2. 悬架和防倾杆 AMESIM 车辆动力学库涵盖了被动、半主动和主动悬架系统，无论技术是什么。该库能够模拟悬架系统的行为，包括悬架高度、悬架刚度和悬架阻尼等参数。 3. 制动系统 AMESIM 车辆动力学库涵盖了传统的制动系统以及 ABS、ESP 和其他系统，无论技术是什么。该库能够模拟制动系统的行为，包括制动距离、制动力矩和制动温度等参数。 4. 传动系统 AMESIM 车辆动力学库涵盖了整个传动系统，包括手动、自动和自动变速箱、控制换挡的实时应用、驱动性、换挡接合等。该库能够模拟传动系统的行为，包括传动效率、传动力矩和传动速度等参数。 5. 引擎领域 AMESIM 车辆动力学库涵盖了发动机领域，包括喷射系统、柴油、汽油、天然气、低、高、高压、润滑、冷却系统、排气管、凸轮轴和曲轴动力学、内燃机简单模型、排放和污染等。该库能够模拟引擎的行为，包括引擎功率、引擎扭矩和引擎效率等参数。 6. 车辆动力学模拟 AMESIM 车辆动力学库能够模拟车辆的动力学行为，包括车辆的加速度、制动距离、转向角度和悬架高度等参数。该库能够帮助用户设计和优化车辆的动力学性能。 7. 安全和驾驶员辅助系统 AMESIM 车辆动力学库涵盖了安全相关电子设备的 ECU 设计、测试、鲁棒性和故障诊断系统，如 ABS、ESP、主动侧翻保护、牵引力控制、车辆稳定控制等。该库能够模拟安全和驾驶员辅助系统的行为，包括自适应巡航控制、自动停车、碰撞前等功能。 8. 车辆动力学库的应用 AMESIM 车辆动力学库的应用包括汽车制造商和设备供应商的主要竞争优势。该库能够帮助用户设计和优化车辆的动力学性能，提高车辆的安全性和驾驶性。 在本指南中，我们将详细介绍AMESIM 车辆动力学库的使用方法和应用场景。通过本指南，用户将能够成功地模拟他的系统，并特别关注对特定功能的描述。我们将给出具体的车辆动力学系统的草图，帮助用户更好地理解车辆动力学库的应用。

车辆多体动力学仿真 第四章 ADAMS-Car（四） 车辆多体动力学仿真第四章 ADAMS-Car（四）中介绍了测量请求（Requests）和ADAMS Car Ride的概念。测量请求是ADAMS/Car中的主要输出数据方式，需要在模板模式下创建或修改。测量请求的类型包括displacement、velocity、acceleration和force等。 在ADAMS/Car中，测量请求可以通过三种方式定义：Define Using Type And Markers、Define Using Subroutine和Define Using Function Expression。用户可以在模板模式下点击Build→Request→New生成新的测量请求。 测量请求的激活可以在子系统或装配中进行切换。用户可以进行激活/失效操作的测量请求，包括actuators、bushings、springs、dampers、bumpstops、reboundstops等。要存储测量请求的激活性，可以建立一个包含参数变量的组，该变量是存储在子系统文件中的。 ADAMS Car Ride是ADAMS/Car的即插即用模块，是Adams与世界上主要汽车制造商合作用户开发的汽车平顺性虚拟环境。ADAMS Car Ride将数字化汽车（Functional Digital Vehicle）仿真从操稳性试验扩展到平顺性试验。 ADAMS Car Ride包括了在汽车平顺性频域分析方面建模、试验及后处理所需要的单元、模型及事件的定义，一旦系统中所有部件详细的参数指定，就可以基于一个扩展的试验平台，完成一系列预定义的平顺性和舒适性研究过程，使用户可以进行典型的系统级NVH（Noise、Vibration、Harshness）性能的评估，也可以对其他系统中的模型单元进行单独分析。 在ADAMS/Car Ride中用虚拟四柱试验台（Four-Post Test Rig）对ADAMS/Car轿车模型进行仿真试验。四柱试验台提供多种时域分析和频域分析（频域分析需要ADAMS/Vibration模块支持）。用户可以通过对试验台输入力或位移的RPC III格式数据文件（RPC III格式文件是由MTS系统公司创造的一种稀疏参数控制文件“Remote Parameter Control”），模拟汽车行驶在粗糙路面和轮胎碰撞石块时的响应特性。 ADAMS-Car（四）章节中介绍了测量请求和ADAMS Car Ride的概念，帮助用户更好地理解和应用ADAMS/Car软件。

Amesim是一款强大的多学科系统仿真软件，广泛应用于车辆动力学、机械工程、航空航天等多个领域。本教程将通过中文版的讲解，帮助用户深入理解和掌握Amesim的使用技巧。 一、Amesim基础概念 Amesim由法国simulation公司开发，基于Modelica语言，提供图形化的建模环境。它允许用户通过拖拽组件、连接线来构建复杂的物理系统模型，支持流体、机械、电气、热能等多领域的交互仿真。 二、Amesim界面与工作流程 1. 工作区：Amesim的工作区主要分为模型编辑区、库浏览器、时间历史窗口和参数设置窗口。 2. 模型创建：从库中选择合适的组件，拖放到模型编辑区，通过连线表示各组件之间的关系。 3. 参数配置：每个组件都有相应的参数设置，用户可根据需求调整。 4. 仿真运行：设定仿真条件，如时间范围、步长等，执行仿真。 5. 结果分析：查看时间历史窗口中的仿真结果，进行后处理分析。 三、Amesim车辆动力学仿真 在车辆动力学方面，Amesim可以用于发动机性能测试、传动系统分析、悬挂系统设计等。例如，用户可以通过建立包含发动机、变速器、车轮和路面的模型，模拟车辆在不同工况下的行驶性能，分析加速度、速度、扭矩等关键参数。 四、实例介绍 “Amesim中文教程－大江东去.pdf”可能是本教程的核心部分，它可能包含了详细的步骤教学，如如何建立一个简单的车辆动力学模型，如何进行仿真设置，以及如何解读和分析仿真结果。教程可能涵盖以下主题： 1. 基本操作：学习如何打开Amesim，新建项目，导入模型库组件。 2. 动力学模型构建：了解如何组合发动机、传动系统和车轮组件，设置合适的连接关系。 3. 参数设定：学习如何调整各个组件的参数，以符合实际工况。 4. 仿真运行与结果分析：指导用户如何运行仿真，查看输出结果，理解曲线变化背后的物理意义。 5. 实例解析：通过具体案例，比如车辆上坡或急加速情况，解析模型的响应行为。 通过这份中文教程，无论是初学者还是有经验的工程师，都能系统地掌握Amesim在车辆动力学仿真中的应用，提升仿真分析能力。同时，对于其他相关领域的仿真工作，Amesim的基本操作和方法也具有很高的通用性。

车辆多体动力学仿真第四章 ADAMS-Car（三） 车辆多体动力学仿真第四章 ADAMS-Car（三）主要介绍了ADAMS/Car中路面建模器的使用和路面特性文件结构。以下是相关知识点的总结： 一、ADAMS/3D-Spline 路面模型 * ADAMS/3D-Spline 路面模型可以限定任意一个三维的光滑路面，例如停车场、跑道等等。 * 完整的路面定义参数包括：路面的中线、宽度、横向倾斜角、路面左右的摩擦系数等等。 * 路面数据以XML形式文件储存。 二、路面特性文件结构 * 路面特性文件结构包含不同的数据块：MDI_HEADER、UNITS、MODEL、GLOBAL_PARAMETERS、DATA_POINTS等。 * MDI_HEADER 描述TeimOrbit文件。 * UNITS规定了路面单位制。 * MODEL解释路面模式和版本。 * GLOBAL_PARAMETERS 定义通用路面参数。 * DATA_POINTS 包含数据点格式的路面信息。 三、使用路面建模器 * 路面建模器是生成路面数据文件的快捷工具。 * 使用路面建模器能够：从scratch中创建3D路面、使路面可视化、以XML格式修改3D Spline 路面特性文件、创建路面障碍的真实性以便定制测试路径。 * 启动路面建模器：在Adams/Car中开始路面建模器，在Simulate模拟菜单中，点击Full-Vehicle Analysis，然后选择路面建模器。 四、路面建模器的使用 * 创建一个新的3D Spline 路面性能文件：选择File菜单，选择New。 * 编辑已有的3D Spline 路面性能文件：选择以下几种方式之一：从File菜单中，选择Open，然后浏览所有需要的文件；在Road File的文本框的右边，选择 Browse按钮，然后浏览所以需要的文件。 * 改变单位：从Settings菜单中，选择Units，然后按OK。 * 保存对XML文件所作的改变：在路面建模器的底部，选择Save或者Save As。 * 显示Header 信息并添加注释：选择Header 标签，查看Revision Comment区域的信息，输入任何对管理路面性能文件有用的注释。 五、设置或者修改Global参数 * 选择Global 标签。 * 改变参数。（向前方向、研究算法、封闭道路，等等） 六、定义路面数据点 * 使用数据点表：编辑数据表的值。 * 新增功能：定义路面数据点的新功能。 ADAMS/Car中的路面建模器和路面特性文件结构是车辆多体动力学仿真的重要组成部分，对于车辆的行驶仿真和测试路径的设计具有重要意义。

非线性三自由度车辆动力学模型，通常被称为“魔术轮胎公式”（Magic Formula），是汽车动力学领域中的一种重要理论模型。这个模型基于车辆在行驶过程中受到的各种力和力矩，包括轮胎与路面的相互作用，来描述车辆在三个自由度上的运动：横向、纵向和侧向。在MATLAB/Simulink环境中构建这样的模型，可以进行仿真分析，以理解车辆动态行为并优化其性能。 我们需要理解模型的基本构成。三自由度模型通常包括以下组件： 1. **车辆质心运动**：车辆在纵向（前进/后退）和横向（左右）的移动，以及围绕垂直轴的滚动。这些运动由车辆的质量、加速度和外力（如引擎牵引力、空气阻力、重力等）决定。 2. **轮胎模型**：魔术轮胎公式是描述轮胎与路面交互的关键。它包括轮胎的侧偏角、滑移率和负载变化对抓地力的影响。这种模型复杂且非线性，因为它考虑了轮胎橡胶的弹性、变形以及与路面的接触状态。 3. **悬挂系统**：车辆的悬挂系统影响着车辆的稳定性。它负责缓冲路面不平带来的冲击，并保持车身稳定。在模型中，悬挂的刚度、阻尼和位移会影响车辆的垂直运动。 4. **转向系统**：转向系统决定了车辆如何根据驾驶员输入改变方向。在三自由度模型中，转向角度会影响轮胎的侧偏角，进而影响车辆的侧向运动。 在MATLAB/Simulink中建立这样的模型，需要完成以下步骤： 1. **定义车辆参数**：设定车辆的质量、几何尺寸、悬挂特性、轮胎参数等。 2. **创建子系统模块**：为车辆质心运动、轮胎模型、悬挂系统和转向系统分别创建模块，每个模块内部实现对应的物理关系。 3. **连接模块**：将这些子系统模块通过信号连接起来，形成完整的车辆动力学模型。例如，驾驶员输入（如方向盘角度）会驱动转向系统模块，其输出再影响轮胎模型和车辆质心运动。 4. **仿真设置**：配置仿真时间、步长等参数，以确保结果的精度和稳定性。 5. **运行仿真**：执行模型并观察车辆在不同条件下的动态响应，如速度、加速度、轮胎力等。 6. **结果分析**：利用MATLAB的工具箱进行数据分析，理解车辆行为并可能调整参数以优化性能。 通过这个模型，工程师可以研究各种驾驶场景，比如急转弯、紧急刹车、高速行驶等，从而改进车辆的操控性和安全性。此外，该模型还可以用于开发车辆控制系统，如电子稳定程序（ESP）或防抱死制动系统（ABS）。 在实际应用中，非线性三自由度车辆动力学模型能够提供比简化模型更准确的预测，但计算量较大。因此，为了平衡精确度和计算效率，有时会采用线性化或简化版本的模型。然而，对于复杂的车辆行为分析和控制系统的开发，非线性模型仍然是不可或缺的工具。

横向车辆动力学有助于使用动态载荷传递方程模拟车辆的偏航特性。

matlab开发-车辆动力学。用于Matlab的开源仿真包

用于无人驾驶车辆横向控制，基于动力学模型的LQR算法，能够实现较好的跟踪效果

本模型是自己搭建的14自由度simulink车辆动力学模型，仅供参考

自己搭建简单的模型，适合初学者，便于理解