基于到达时间差（TDOA）算法，设计了一个脉冲超宽带（IR-UWB）室内定位系统的原理验证样机。主要介绍传感器捕捉标签发送的IR-UWB窄脉冲，进而测出窄脉冲到达传感器时刻的方法。利用FPGA中数字时钟管理器（DCM）的相移器功能模块（PS）构成延迟锁相环（DLL），测得到达传感器的窄脉冲相对于同步时钟的时刻。原理验证系统定位精度优于40 cm，达到设计要求。

针对煤矿现有人员定位系统定位精度较低的现状，设计了基于UWB超宽带技术的高精度人员定位系统，分析了系统的定位原理，以stm32和QW1000模块为主体进行了定位基站和定位标签硬件电路设计，并编制了相应执行程序；系统联调测试效果良好，定位精度在750px内，完全可满足煤矿场景高精度定位的需求。

关于 UWB 定位的五种定位算法的 Matlab 脚本。这五种算法是扩展卡尔曼滤波器 (EKF)、无迹卡尔曼滤波器 (UKF)、基于泰勒级数的位置估计、三边测量和多边测量方法。 提供了有关 UWB 定位系统的五种定位算法的 Matlab 脚本及其相应的实验数据。这五种算法是扩展卡尔曼滤波器 (EKF)、无迹卡尔曼滤波器 (UKF)、基于泰勒级数的位置估计技术、三边测量和多边测量方法。正在研究的 UWB 系统被假定为状态空间模型。恒速 (CV) 运动模型和恒加速度 (CA) 运动模型可用作状态模型，用于在此 repo 中实现上述 UWB 定位和导航系统

uwb定位matlab代码超宽带定位 超宽带 (UWB) 室内定位系统。 信号处理 2017 年 1 月 – 2018 年 12 月 UCLouvain, 硕士生 项目：超宽带（UWB）室内定位系统。 UCLouvain 信号处理课程范围内的项目。 任务：目标是跟踪被 5 个接收器包围的室内发射器的位置。 提供了接收到的信号和原始信号，我们必须重新创建发射器随时间创建的路径，并将其与实际轨迹进行比较。 向我们提供了信号以及对实际位置的激光跟踪。 目标是执行信号处理和关联，以便能够通过到达时间差 (TDOA) 跟踪对象。 信号处理的所有代码都必须手工制作并在 Matlab 上编写。 结果：我们设法使用 TDOA、手工异常值排序算法和信号处理方法在室内环境中实现了超宽带定位和目标跟踪。 报告和幻灯片可在 Github（法语）上获得，在 MATLAB 中编码。 报告 Pdf 中包含的代码。

使用MATLAB对超宽带通信基于到达时间的一种定位算法的核心程序，对于研究定位UWB定位算法的应用提供帮助。

UWB超宽带定位：UWB定位原理、优势、行业应用全面解析

超宽带定位 UWB信号发射接收到测距定位完整实现整个流程

基于相干TOA 测距算法，研究了IR-UWB 无线室内定位系统中由脉冲信号传播特性导致的多径误差和NLOS 误差的建模问题。首先利用IEEE 802.15.4a 信道模型中的多径信息给出了与系统带宽有关的多径距离误差分布参数。结合IR-UWB 信号穿墙传播几何结构，理论推导了穿墙额外传播时延导致的几何距离误差限。对完全NLOS环境下定位的仿真结果表明，利用NLOS 距离误差信息直接对TOA 测距结果的修正可以显著提高定位精度。

由于矿井下巷道空间有限且存在弯曲,因此通信传播大多为非视距(NLOS)传播环境。传统的基于距离的无线传感网络定位技术易产生较大误差,从而导致定位精度不高。超宽带(UWB)信号具有穿透能力强、抗多径能力强的特点,能够提供较高的定位精度,因此成为NLOS环境下定位的首选。针对NLOS环境下的定位精度不高的问题,在接收信号强度(RSSI)测距和三边算法联合定位的基础上,提出以联合定位得到的初始坐标做为无迹卡尔曼滤波(UKF)算法的观测值,并对UKF的测量更新方程进行修正,使该算法能适应NLOS环境下的定位跟踪。通过仿真验证并与扩展卡尔曼滤波(EKF)算法进行比较,在NLOS环境下改进的UKF定位算法,能够对目标进行实时跟踪并提高定位的精度。

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