内容简介本书系统介绍了视觉 SLAM（同时定位与地图构建）所需的基本知识与核心算法，既包括数学理论基础，如三维空间的刚体运动、非线性优化，又包括计算机视觉的算法
2023-12-29 19:14:28
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1. 视觉SLAM 系统概述
SLAM 是Simultaneous Localization and Mapping 的缩写，中文译作“同时定位与地图构建” 。它是指搭载特定传感器的主体，在没有环境先验信息的情况下，于运动过程中建立环境的模型，同时估计自己的运动。如果这里的传感器主要为相机，那就称为“视觉SLAM”。
视觉SLAM流程分为以下几步
传感器信息读取。在视觉SLAM 中主要为相机图像信息的读取和预处理。
视觉里程计。视觉里程计任务是估算相邻图像间相机的运动，以及局部地图的样子。
后端优化。后端接受不同时刻视觉里程计测量的相机位姿，以及回环检测的信息，对它们进行优化，得到全局一致的
2022-12-06 15:43:58
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高翔视觉slam十四讲有完整库的代码文件 ：
因为高翔视觉slam十四讲文件里面的，3rdparty文件夹下下载下来是空的，所以这里有专门的已经下载好了的文件夹供大家使用，不用再自己下载了，避免因版本不同而编译错误。
操作：
1、库文件中如果有build文件夹的，先删除build文件夹。
2、然后 cmake ..
3、make -j4, 编译成功，运行各章节的代码文件。
2022-09-20 12:05:26
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