一四轴联动简易机械手的结构及动作过程 　　机械手结构如下图1所示，有气控机械手(1)、XY轴丝杠组(2)、转盘机构(3)、旋转基座(4)等组成。 　　其运动控制方式为：(1)由伺服电机驱动可旋转角度为360°的气控机械手(有光电传感器确定起始0点)；(2)由步进电机驱动丝杠组件使机械手沿X、Y轴移动(有x、y轴限位开关)；(3)可回旋360°的转盘机构能带动机械手及丝杠组自由旋转(其电气拖动部分由直流电动机、光电编码器、接近开关等组成)；(4)旋转基座主要支撑以上3部分；(5)气控机械手的张合由气压控制(充气时机械手抓紧，放气时机械手松开)。 　　其工作过程为：当货物到达时，机械手系

摘要：本设计使用单片机对一个简易机械手系统进行控制。单片机输出稳定的PWM(脉冲调制波)同舵机的脉冲进行比对来控制舵机的运动。用户可以根据需要设定舵机的转动幅度,通过舵机的转动带动机械手臂的运动以及手指的张合,实现三自由度机械手达到拿取转移物体的目的。经过实验和调试信号输出稳定,PWM占空比 (0.3~2.5ms 的正脉冲宽度)和舵机的转角(-90°~90°)线性度较好。实现了机械手自动手动两种方式运动。 　　0 引言 　　机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备，它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械

系统共有6个自由度，分别是基座的回转、升降、俯仰（1）、左右摇摆、俯仰（2）及机械抓的旋转。 基座的回转自由度可以进行360度的回转；大臂可做升降运动；与基座相连的俯仰机构（包含液压缸）可进行俯仰动作，幅度较大，可以满足60-120度的俯仰要求，与此相连部分为左右摇摆机构，能够完成-60~60度的左右来回摆动，接着下去的是俯仰机构，与摇摆机构内部类似，亦可完成-60~60度的上下俯仰动作，最后的是旋转部分与手指部分，旋转部分可以正反旋转，手指部分通过在手腕上滑槽来控制收放动作。机构采用液压控制各自由度的动作，简单方便且功率大，各自由度之间相互联系且独立，动作时互不干涉。

主要写通过设计熟悉电气控制线路的设计方法，设计步骤，进一步掌握电气系统图的画法，熟悉电气相关资料的组织与整理，为今后从事相关工作奠定基础等

行业分类-作业装置- 一种基于简易机械手的辅助定位装置.zip

本设计使用单片机对一个简易机械手系统进行控制。单片机输出稳定的PWM(脉冲调制波)同舵机的脉冲进行比对来控制舵机的运动。用户可以根据需要设定舵机的转动幅度,通过舵机的转动带动机械手臂的运动以及手指的张合,实现三自由度机械手达到拿取转移物体的目的。经过实验和调试信号输出稳定,PWM占空比(0.3~2.5ms的正脉冲宽度)和舵机的转角(-90°~90°)线性度较好。实现了机械手自动手动两种方式运动。