单片机与DSP中的基于单片机的简易机械手的设计

单片机与DSP中的基于单片机的简易机械手的设计单片机与DSP

摘要：本设计使用单片机对一个简易机械手系统进行控制。单片机输出稳定的PWM(脉冲调制波)同舵机的脉冲进行比对来控制舵机的运动。用户可以根据需要设定舵机的转动幅度,通过舵机的转动带动机械手臂的运动以及手指的张合,实现三自由度机械手达到拿取转移物体的目的。经过实验和调试信号输出稳定,PWM占空比 (0.3~2.5ms 的正脉冲宽度)和舵机的转角(-90°~90°)线性度较好。实现了机械手自动手动两种方式运动。
　　0 引言
　　机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备，它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械

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