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用符号变量代入运动学矩阵或齐次矩阵中各环节的角度和长度的值，将矩阵相乘得到最终效应器的位置，并将结果减至其最小表达式，保留在长度和角度的术语。

详细介绍了matlab构造含符号变量的函数并求值的方法

将符号变量转换为 Matlab 方程字符串，确保只使用数组 opps。 符号数组转换为字符串的线性元胞数组。 此函数最常用于准备与“eval()”命令一起使用的符号答案。 此外，将 Maple "atan" 函数转换为 Matlab "atan2"。 转换Maple "array([[a,b],[c,d]])" 表示法到 matlab "[a,b;c,d]" 表示法。 注意：矩阵的 eval() 仅在所有输入变量都具有单个值时才有效。 即向量和数组将不起作用。 注2：eval() 不能直接作用于元胞数组。 使用“Cell_array{index}”让 eval() 保持愉快