在本文中，我们将深入探讨如何使用STM32微控制器来驱动带有编码器的直流减速电机。STM32是一款基于ARM Cortex-M内核的高性能微控制器，广泛应用于各种嵌入式系统，包括电机控制。 我们需要理解STM32的硬件接口。STM32通常配备有多个PWM（脉宽调制）通道，这些通道可以用来生成控制电机速度的模拟信号。例如，TIM（定时器）模块可以配置为PWM模式，通过改变PWM占空比来调整电机速度。此外，STM32还拥有丰富的GPIO（通用输入/输出）引脚，用于连接电机驱动电路和编码器接口。 编码器是电机控制的关键组件，它可以提供实时的电机位置、速度和方向信息。常见的编码器类型有增量型和绝对型。对于增量型编码器，STM32可以通过外部中断（EXTI）或DMA（直接内存访问）来读取编码器的脉冲信号，从而实现精确的电机控制。绝对型编码器则会提供电机的绝对位置，通常需要通过串行通信接口如SPI或I2C进行数据传输。 驱动直流减速电机时，需要一个适当的电机驱动电路，如H桥驱动器。STM32通过GPIO引脚控制驱动电路的开关状态，实现电机的正反转和制动。同时，为了保护电机和微控制器，驱动电路通常会包含过流、过热和短路保护功能。 接下来，我们关注编程层面。在STM32的固件开发中，可以使用HAL（硬件抽象层）库或者LL（低层）库来操作定时器、PWM、GPIO和中断等。HAL库提供了易于使用的API接口，而LL库则更接近底层硬件，提供了更高的性能和灵活性。 编码器的处理通常涉及中断服务程序。当检测到编码器脉冲时，中断会被触发，然后在中断服务程序中更新电机的位置和速度计数器。为了确保系统的实时性，中断响应时间应尽可能短，避免丢掉编码器脉冲。 在控制算法上，PID（比例-积分-微分）控制器是一种常用的电机速度控制方法。STM32可以根据编码器反馈的实际速度与目标速度之间的偏差，计算出PID控制器的输出，调整PWM的占空比，从而控制电机速度。 STM32驱动带编码器的直流减速电机涉及到硬件接口设计、编码器信号处理、电机驱动电路控制以及实时控制算法的实现。通过充分利用STM32的硬件资源和优化软件设计，我们可以实现高效、精准的电机控制。在实际应用中，如小车项目，这样的电机控制技术能够帮助实现车辆的精准移动和定位。

随着社会的进步和人们生活水平的不断改善，人们对居住舒适度的要求越来越高，其中一项就是对遮阳和通风的需求。百叶窗作为一种普遍的遮阳设施，可通过调整叶片角度来控制室内太阳的热量，减少系统冷负荷，从而达到节能的目的。本论文主要阐述了以单片机控制技术为核心，系统主要由单片机主控模块，无线接收模块，LED数码管显示模块，电机驱动模块，电源模块和百叶窗窗体结构组成。其中系统采用了2.4G模块接受无线数据，并将数据传送到STC15F2K16S2单片机进行解码，然后输出到单片机主控模块从而达到驱动电机转动进而对百叶窗进行控制。

在检测到两者转速不一样时，需要动态调整其中一个或两个轮子的PWM的点空比（简单点的就以一个轮为基准，调整另外一个轮子即可；如果以一个固定的标准的话，需要调整两个轮子的PWM占空比）。

arduino开发板，pid算法，进行直流减速电机的速度调控。算法输入想要控制的电机速度，即可调控电机至响应速度。

PID-增量式PID和位置式PID算法实现和PID库（51单片机+STM32+arduino完成）

stm32驱动减速电机

基于stm32f407的带编码器的直流减速电机的代码

PID控制，可调节电机转速，同时实时显示电机转速与转过角度，且可通过无线的方式调节电机PID参数

stm32，机器人控制代码，直流减速电机，舵机，超声波模块，串口通信-stm32

将废弃的995和996舵机改制成直流减速电机