双足步行机器人DIY].[日]坂本范行.崔素莲.译

以欠驱动两足步行机器人为对象研究其侧向运动稳定控制问题。首先分析引起机器人侧向运动不稳定的原因，然后提出步宽控制和侧向力矩补偿两种控制策略。步宽控制通过控制机器人侧向落脚位置，使其侧向运动周期与前向周期趋于一致实现侧向运动稳定。力矩补偿控制通过在踝关节引入侧向控制力矩，使侧向运动与前向运动协调一致实现侧向运动稳定。仿真实验表明，机器人实现了稳定的3D动态行走，达到了预期的控制效果。

六足步行机器人的毕业设计说明书

两点式双足步行机器人步态规划方法及其实验研究，马冬，罗翔，本文首先针对两点式双足步行机器人样机建立运动学模型；其次，提出约束条件，求取机器人一个步行周期中始末与COP切换瞬间步行姿态

本文首先设计了两足步行机器人 的本体结构，并选择舵机作为驱动源。然后，基于广义坐标对该机器人进行了运动 学建模，该方法运算简便、直观易懂。论文重点讨论了动态步行的算法设计，详细 分析了基于零力矩点的仿人机器人动态步行运动规划方法。结合机器人的几何约束 和运动约束，推导机器人参数化步态设计的推导公式，机器人步态的参数化设计大 大方便了机器人的运动学和动力学分析。最后，介绍了运动规划的实验设计，并对关 节调试作了总结和分析，指出了存在的问题和解决的办法。

双足步行机器人DIY 作者： [日]阪本範行（Noriyuki Sakamoto） 原文作者：Noriyuki Sakamoto 譯者：崔素蓮 出版社：科學出版社 出版日期：2010/09/01 語言：簡體中文

仿人形双足步行机器人研究(论文).zip

MATLAB和Simulink Robotics Arena视频以及步行机器人博客文章的示例文件。 有关更多信息和链接，以及下载此提交的旧版本，请参阅 GitHub 页面： https : //github.com/mathworks-robotics/msra-walking-robot 如有任何问题，请发送电子邮件至 robotssarena@mathworks.com。

matlab双腿机器人代码Biped_Walking_bot 这是一款模拟人类步行的两足步行机器人 介绍 两足动物是一种陆地运动的形式，生物体通过其两个后肢或腿部运动。 通常以两足动物的方式运动的机器称为两足动物，即“两只脚”。 我们的BIPED项目具有10个自由度，是一款旨在在平坦表面行走的机器人。 从理论上讲，两足动物是指步行，奔跑，跳跃。 但是由于复杂性，我们只能步行。该项目分为四个阶段。 方法 我们项目的四个阶段包括1.规划2.设计3，准备机械结构4.编码我们通过阅读有关两足动物机制及其涉及的机制的研究论文来开始计划。 我们完成了与人类步行机制相似的倒立摆机制。 计划阶段通过制作计划结构的3-d CAD模型并确定夹具的位置开始。 我们使用MATLAB 3d对项目进行了3d模拟。 通过按计划组装伺服电机并在组装的每个步骤检查扭矩平衡，我们开始准备机械结构。 Arduino代码控制每个伺服器移动到相应角度的角度。 我们最初通过零点和弯矩方法计算角度，然后通过优化原理来计算最终角度，这些最终角度在某些情况下涉及击打和试验。 硬件- *伺服马达-16 Kg-cm *微控制器-Ardui

行业分类-设备装置-多足步行机器人单腿实验平台.zip