基于最小二乘法的椭球拟合一直是网上流传的经典椭球拟合算法。

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需修改： 1. MPU 的 ID ，9250：0x71，9255：0x73 单位： 1. 加速度：g 2. 陀螺仪：度/s 3. 磁力计：向量 注意： 1. 含示例工程，基于stm32F4CE11U6 2.含磁力计拟合，不含磁力计校正 3. 可以修改驱动方式，在末尾

磁传感器的校准MATLAB代码，校准由于硬磁干扰和软磁干扰造成的误差，基于测量数据，获得9个校准参数，然后进行椭球拟合、椭球绘制，作图对比校准前后的数据。

例子数据=randint（100,3）； 输出=KhachiyanAlgorithmMain（数据）； plot3(data(:,1),data(:,2),data(:,3),'b.') 保持 hsurface=surf(output.x,output.y,output.z,'FaceColor','b','EdgeColor','none','FaceAlpha',0.1); 半径=输出。半径； 中心=输出。中心； % 绘制主轴plot3(output.minor(:,1),output.minor(:,2),output.minor(:,3),'k','linewidth',0.2) plot3(output.major(:,1), output.major(:,2),output.major(:,3),'k','linewidth',5) plot3(output.medium

椭球拟合 使用Eigen在C ++中进行椭球拟合。受到广泛启发 免责声明 该库与原始Matlab代码存在相同的问题：半径可能不正确。 这是由于算法依赖特征值来计算它们。这些值不能由计算它们的算法保证按任何特定顺序排列。 需要找到一种新算法或对此算法的修复。 包装概述 椭球拟合软件包包含以下内容： 库： 椭球拟合（共享） 例子： 合适的例子 测试： 测试椭球拟合 安装及使用 椭球拟合项目使用打包， 是基于CMake的构建和部署系统。 如果您希望采用PID作为您的设计，请首先按照的安装步骤进行操作。 如果您已经是PID用户，或希望在当前的构建系统中集成椭球拟合，请阅读下面的相应部分。 使用现有的PID工作区 此方法适用于想要从其PID工作空间安装和访问椭球拟合的开发人员。 您可以使用deploy命令在工作空间中手动安装椭球拟合： cd pid

所有椭球拟合相关资料文档下载链接，包括多种有关椭球拟合的方式，理论，实现方法的PDF文档。可用于IMU传感器的数据校正，可用于克服传感器的轴长度量差异和球心偏移。

椭球拟合，文件里面包含许多椭球拟合的案例以及详细讲解，附有matlab程序

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用COIDE实现磁力计MMCM5883的椭球拟合算法的完整工程，测试结果表明，校准前后平均误差减小。