这是我在大学为机器人模块完成的一个小课程。 它考虑了直流电机的电气方程（电压定律）和臂的机械方程（旋转第二定律）。 通过消除方程中的电流来组合方程。 然后以标准 ODE 形式重写它们。 我还附上了课程笔记。
仿真是在 Simulink 中使用任意 PID 控制器增益完成的。 还有一个脚本可以以简单的动画显示 Simulink 输出。
我们正在学习在机器人技术中应用的智能控制技术； 期待在某个时候实施这些（如果它们作为另一门课程出现，肯定会完成！）。
2021-11-27 17:02:47
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考虑了直流电机的电气方程(电压定律)和机械方程(转动第二定律)的手臂。通过消去方程式中的电流，方程式得以组合；并在PID控制器的Simulink中进行了仿真。
2021-06-29 09:05:51
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