内容概要：本文档由广州慧谷动力科技有限公司提供，旨在介绍ROS机器人操作系统的基础知识。文档首先概述了ROS的概念、架构设计、文件系统及其主要特点，强调了ROS作为一种中间件，提供硬件抽象、底层设备控制、进程间消息传递等功能。接着，文档详细介绍了ROS的系统结构，包括工作空间与功能包的创建、启动ROS例程、通讯机制（如话题通信和服务通信）等。此外，还讲解了ROS命令行工具和相关工具的使用，包括rostopic、rosservice、rosparam、rosbag等，并演示了如何使用RViz进行数据可视化。最后，文档介绍了launch文件的编写方法，通过具体实例展示了如何批量启动多个节点。 适合人群：具备一定编程基础，尤其是对机器人开发感兴趣的初学者和工作1-3年的研发人员。 使用场景及目标：①理解ROS的基本概念、架构设计和文件系统；②掌握创建ROS工作空间和功能包的方法；③学习启动ROS例程、调试和运行代码；④熟悉ROS的通讯机制，包括话题通信和服务通信；⑤掌握ROS命令行工具和相关工具的使用；⑥学会编写launch文件批量启动多个节点。 其他说明：文档提供了丰富的实例和操作步骤，帮助读者更好地理解和实践ROS的各项功能。建议读者在学习过程中结合实际操作，逐步掌握ROS的使用技巧。此外，文档还提及了一些高级应用，如通过RViz进行数据可视化，有助于读者进一步拓展技能。

基于Android平台Mashup多服务通信系统的研究与实现.pdf

今天小编就为大家分享一篇基于ROS 服务通信模式详解，具有很好的参考价值，希望对大家有所帮助。一起跟随小编过来看看吧

之前发过一个帖子JAVA socket和 易语言 远程服务通信，发现有问题，现重新发帖，贴上源码给需要的人 原帖地址：https://bbs.125.la/forum.php?mod=viewthreadtid=14411164extra= 经过几天测试，发现有BUG ，数据长度超过一定长度服务器就会收不到数据，主要原因还是没有理解到远程通讯中间几个0是干嘛用的， 经过测试才发现，原来其中4为都是代表的数据长度，每一位最大值是255，所以重新分析发现， 数据长度实际值是“数据长度+20+数据长度整数位数”，然后在把计算出来的数据长度保存到一个长度为4的字节集中， 最后终于通过测试，发送超过1000字节的数据和1W以上的数据都测试没有问题， 详见附件，顺便把易语言的测试代码也附上去（这代码就是原分析远程服务帖子上的代码改的 ，主要拿来测试） PS：文件传输我没测试过，中文传输我才用的base64编码后再传输，直接传中文会掉数据，不知道什么原因，也不想分析了，猜测应该事还有4个补位的0 在起作用，但纯属于猜测，因为我的目的达到了，如果官方能功能远程服务是怎么封装的就不会有这么多事了

本标准要求涵盖服务，通信，信息，教育和娱乐（SCIEE）机器人的机器人功能的安全性。 这些要求补充了相关标识标准中描述的预期的非机器人产品功能的安全性要求，并在适用时涵盖了室内和室外使用的机器人。 范围包括旨在用于商业用途的服务机器人，其中机器人的持续运行在操作过程中不需要经过指导或熟练的人员干预。