内容概要：本文详细介绍了第二十届全国大学生智能车竞赛的基本规则、竞赛组别、赛道与任务要求、技术要求以及评审标准。重点解释了智能车的硬件和软件技术要求、赛道设计的特点及制作要求，并强调了任务完成情况、技术方案与创新、工程设计与制作质量、团队表现与技术报告等多个评审维度。 适合人群：参与或有兴趣了解智能车竞赛的学生、教师及技术人员。 使用场景及目标：帮助准备参加比赛的学生全面了解竞赛规则和要求，为参赛做好充分的技术和策略准备。 其他说明：文中提到的规则基于往年经验和相关信息，具体的竞赛规则还需关注中国自动化学会等官方组织发布的最新通知。

STM32是一款基于ARM Cortex-M内核的微控制器，由意法半导体（STMicroelectronics）生产，广泛应用在各种嵌入式系统中，特别是在工业控制、物联网设备和智能硬件领域。在"基于stm32的智能车PCB图"项目中，我们可以看到一系列与设计和实现一个基于STM32的智能车相关的文件。 1. **智能车原理图** (智能车原理图.SchDoc、智能车原理图元件库.SchLib): 原理图是电路设计的基础，它展示了所有电子元件如何相互连接以实现特定功能。在这个项目中，`SchDoc` 文件包含的是智能车的电气系统原理图，`SchLib` 文件则是自定义元件库，存储了智能车所用到的各种电子元器件模型，如STM32微控制器、传感器、电机驱动、电源管理等。 2. **PCB设计** (智能车PCB2.PcbDoc、智能车pcb.PcbDoc、智能车pcb封装库.PcbLib、智能车.PrjPcb): PCB（Printed Circuit Board）是承载和连接电子元件的物理平台。`PcbDoc` 文件代表PCB布局设计，包括元件的位置、走线的规划以及信号层的分配。`PcbLib` 是封装库，包含了每个元件的实物形状和引脚分布，用于在PCB上准确放置元件。`PrjPcb` 文件则包含了整个项目的配置信息，如板子尺寸、层设置等。 3. **Free Documents.IntLib**: 这可能是一个外部引用的元件库，包含了一些通用的电子元件模型，可能被用于智能车的原理图设计。 4. **History、Project Logs for 智能车**: 这些文件记录了项目的发展历史和进度，对于团队协作和版本控制至关重要，它们可以提供关于设计过程、修改记录和问题解决的详细信息。 5. **__Previews**: 这个文件夹通常包含预览图像，方便用户在不打开具体设计文件的情况下快速查看项目概貌。 设计一个基于STM32的智能车，需要考虑以下关键知识点： - **STM32内核及外设**：理解STM32的Cortex-M内核特性，如中断系统、定时器、串口通信等，并熟悉其GPIO、ADC、PWM等外围接口，这些将用于控制电机、读取传感器数据和实现无线通信。 - **传感器技术**：智能车可能需要用到陀螺仪、加速度计、磁力计等传感器进行姿态感知和导航，还有可能包括超声波或红外传感器用于避障。 - **电机控制**：使用PID算法或其他控制策略来精确控制电机速度和方向。 - **电源管理**：确保电池供电稳定，可能需要DC-DC转换器、LDO稳压器等进行电压调整。 - **无线通信**：可能使用蓝牙、Wi-Fi或Zigbee等无线模块进行遥控或数据传输。 - **软件开发**：使用Keil uVision、IAR Embedded Workbench等IDE进行STM32固件开发，编写驱动程序和应用逻辑。 - **PCB设计规则**：遵循PCB布线规则，考虑信号完整性和电磁兼容性，避免短路和干扰。 - **调试与测试**：使用JTAG或SWD接口进行程序下载和调试，通过实际运行和测试优化智能车的性能。 这个项目涵盖了嵌入式系统设计的多个方面，从硬件原理图设计到PCB布局，再到软件编程和系统集成，涉及的知识点广泛且深入。

17 16届智能车十六届国二代码源程序，基础四轮摄像头循迹识别判断。 逐飞tc264龙邱tc264都有 能过十字直角三岔路环岛元素均能识别，功能全部能实现 打包出的龙邱逐飞都有，代码移植行好，有基础的小伙伴可以参考学习，不用问我带不带指导，压缩包里有视频讲解。 本代码只供参考学习使用 ——————————————————————— 16 智能车十六B车模 17 智能车十七C车模 逐飞tc264总转风 采用八领域算法，全元素识别，十字拐点三岔路圆环之间爬坡出入库。 基础四轮摄像头，代码注释清晰。 适合小白上手哦。 开源是为了让大家更好的学习和参考哦 本代码只做学习使用不直接作为比赛代码i

本资源包含，电机驱动代码、光电测速、寻迹等源码，寻迹模块、定时器的细节提示在见解中有简略提及，本压缩包中还stmf103c8t6的例程与参数资料。代码旁有比较详细的注释。 若有错误还请指正。如有侵权或疑问，请联系本人（邮箱：2747348026@qq.com）。

STC32智能车小主板是一款专为智能车竞赛或研发设计的核心控制模块，它基于逐飞科技的官方资料，集成了丰富的功能和强大的性能。STC32是一款基于ARM Cortex-M内核的微控制器，以其高效能和低功耗特性在智能车领域广泛应用。 这款主板的设计重点在于实现电磁循迹和光电循迹功能，这两项技术是智能车自主导航的关键。电磁循迹依赖于车辆底部的传感器接收地面上预设的电磁信号，通过解析信号来确定行驶路线；光电循迹则是利用光敏元件检测赛道上的黑白线条，通过对比不同光照强度变化来判断路径。STC32的高性能计算能力使得这两种复杂的实时追踪算法得以流畅运行。 主板的接口丰富，包括但不限于模拟输入/输出（A/D、D/A）、数字输入/输出（I/O）、串行通信接口（如UART、SPI、I2C）、PWM信号输出等，这些接口可以方便地连接各种传感器、执行器和通信模块，如电机驱动、超声波传感器、红外传感器、无线通信模块等，极大地扩展了智能车的功能和适应性。 电源资源的充足分配是主板设计中的另一大亮点。不同的模块可能需要不同电压等级的电源，STC32智能车小主板在设计时充分考虑了这一点，提供了多路电源管理，确保各个部件稳定工作。良好的电源隔离和滤波设计可以减少噪声干扰，提高系统的稳定性和可靠性。 在硬件设计方面，PCB布局至关重要。"PCB_Project"很可能包含了该主板的电路板设计文件，这通常是一个包含所有元器件位置、走线路径和层叠结构的详细文件。电路板设计需要考虑到信号完整性、电源完整性以及电磁兼容性，以保证主板在高速数字信号传输时的性能。 在“下次改进注意.txt”文件中，可能记录了设计团队在开发过程中遇到的问题、解决方案以及对未来改进的建议。这些经验总结对于后续的迭代升级有着宝贵的参考价值，可能涉及优化电源效率、增强抗干扰能力、提高模块化程度等方面。 STC32智能车小主板是一个高度集成、功能强大的核心控制平台，适合用于各种智能车项目。其设计体现了对智能车竞赛需求的深入理解，以及对硬件开发的专业水准。用户可以根据“下次改进注意.txt”中的提示进行调整，以提升主板的性能，满足更加复杂和严苛的智能车应用需求。

AD8302是一款完全集成式系统，用于测量多种接收、发射和仪器仪表应用中的增益/损耗和相位。它只需极少的外部元件，采用2.7 V至5.5 V单电源供电。在50 Ω系统中，交流耦合输入信号范围为–60 dBm至0 dBm，低频高达2.7 GHz。这些输出在±30 dB的范围内提供精确的增益或损耗测量，调整比例为30 mV/dB，相位范围为0°–180°，调整比例为10 mV/度。两个子系统都具有30 MHz的输出带宽，可通过增加外部滤波器电容来降低该带宽。AD8302可在控制器模式下使用，驱动信号链的增益和相位达到预定设定点。 AD8302包括一对紧密匹配的解调对数放大器，每个放大器具有60 dB测量范围。通过提取其输出之差，可测量两个输入信号之间的幅值比或增益。这些信号甚至处于不同的频率下，以便测量转换增益或损耗。通过在一个输入上施加未知信号并在另一个输入上施加校准的交流基准信号，AD8302可用于确定绝对信号电平。通过禁用输出级反馈连接，可使用设定点引脚MSET和PSET实现比较器，从而设置阈值。 信号输入采用单端模式，可将其直接匹配并连接到定向耦合器。在低频下，其输入阻抗为3

全国大学生智能车竞赛是一项以培养大学生创新能力和团队协作精神为主的科技竞赛，涉及到多个领域的知识，尤其是算法的应用。在这个竞赛中，参赛队伍需要设计并制作一辆能够自主导航的模型车，通过各种传感器和智能算法实现赛道上的自动驾驶。"智能车常用算法(很全).pdf"这个文档很可能包含了用于智能车竞赛的多种核心算法。 1. **路径规划算法**：在比赛中，智能车需要找到最短或最优的行驶路径。常见的路径规划算法有A*搜索算法、Dijkstra算法和RRT（快速探索随机树）算法。这些算法可以帮助车辆避开障碍物，实现高效、安全的行驶。 2. **PID控制算法**：PID（比例-积分-微分）控制器是控制理论中最基本也最常用的算法，用于调整智能车的速度和方向，使其保持在赛道上稳定行驶。 3. **卡尔曼滤波算法**：在处理来自传感器（如超声波、红外线等）的噪声数据时，卡尔曼滤波器能够提供高精度的实时估计，确保智能车能够准确感知环境。 4. **机器学习算法**：在智能车的视觉识别模块中，可能会用到支持向量机（SVM）、神经网络或者深度学习（如卷积神经网络CNN）来识别赛道线、标志物等。 5. **滑模控制**：滑模控制是一种非线性控制策略，对于应对系统参数变化和外界干扰具有良好的鲁棒性，适用于智能车的动态控制。 6. **模糊逻辑与专家系统**：这些方法可以用来处理不确定性，为智能车的决策系统提供更灵活的规则库，使其能根据环境条件做出适当反应。 7. **定位算法**：比如基于特征点的视觉定位和基于GPS的定位，帮助智能车确定自身位置，确保其在赛道上的准确行驶。 8. **避障算法**：利用超声波、激光雷达或摄像头数据，结合例如Voronoi图或Bresenham线段算法，实现智能车的障碍物检测和避让。 9. **多传感器融合算法**：将不同类型的传感器数据进行有效整合，提高环境感知的准确性和可靠性。 10. **运动控制算法**：包括PID的变种，如PI、PD或DD控制器，以及自适应控制，用于调整车轮速度和转向角度，使车辆平稳行驶。 以上算法的深入理解和灵活应用是提升智能车性能的关键，同时也是参赛者需要掌握的核心技术。这份"智能车常用算法(很全).pdf"文档应该是对这些算法的详细介绍和实例解析，对于参赛者来说是一份宝贵的参考资料。通过深入学习和实践，参赛者可以打造出更加智能化、高性能的竞赛车型。

B

智能车电磁组完整程序

第九届飞思卡尔智能车竞赛-线性CCD组（原光电组）-参考程序。滤波、大律法动态阈值、算曲率、舵机pD、提取黑线。