基于C++平台通过第三方库opencv和ceres，利用SFM原理实现的多目视觉三维重建，结果通过bundle adjustment最小化重投影误差来优化结果

摘要配，并通过基于CPU的多线程流水线方法解决了计算负载不平衡的问题，提高了计算效率。通过实验分析验证了提出算法的有效性。关键词：室内复杂环境；特征点法视觉SL

针对自动运输车（AGV）定位范围窄、灵活性差问题提出解决方案并实验验证。采用红色单球作为AGV车体的标志物，基于全局视觉定位技术构建起多个摄像头协同引导自动运输车。利用OpenCV和QT平台实现红色单球识别、多目视场空间扩展、坐标位置映射计算，并将实时坐标信息通过WiFi发送给下位机AGV。自动运输车根据坐标信息计算出运输路径，并且采用分时双反馈闭环算法解决运输过程中标志物被遮挡的问题。实验结果表明：基于红色单球标志物的多目视觉导引自动运输车定位方案具有定位范围大、灵活性好、适用性强的优势。

基于多相机的摄像机标定。 MATLAB程序。 原创程序