用matlab画误差椭圆代码我的多机器人仿真环境 ME740智能力学课程项目 这种环境将对两种动力学实施三种多机器人控制策略。 控制策略：虚拟结构，基于行为的控制，领导者跟随者控制。 动力学：差动驱动动力学，全向动力学。 去做： 1.将行为添加到基于行为=的控制中； 2.尝试基于行为模型的强化学习； 介绍 在控制多个机器人系统方面有理论上的观点：集中式系统和分散式系统。 在集中式系统中，中央单元负责为单个视觉对象做出决策并监视错误信息的完成。 交流只发生在中央单位和个人之间，而不是个人之间。 在分散的系统中，个人观众可以相互交流并共享信息。 每个人都负责全球任务的一部分。 虚拟结构[2]是集中式系统控制策略的一个示例，其中中央单元控制着系统中所有机器人的运动。 基于行为的策略[3]用于分散系统。 每个机器人都有一个内部有限状态机。 fsm中的状态对应于不同的电机模式。 在运行期间，机器人会在不同的电机模式之间切换（通过状态之间的切换）以实现其单独的目标。 领导者跟随策略[4] [5]是集中式系统和分散式系统的混合体。 领导者由中央单元控制，而跟随者则使用传感器数据自行操作。 信息 先决

在ros环境下，实现移动机器人pioneer 3的单个/多机器人控制。以及通过安卓手机控制机器人。

基于ROS环境，开发针对pioneer 3 先锋多机器人控制的程序。内容包括如何构建ROS、RosAria环境，及针对Pioneer 3的单个、多个机器人控制程序，并附带简单例程。