这是我做的一个关于视觉SLAM中回环检测部分的PPT，用于课堂上的presentation，可以自行下载查看，不设置积分。参考于《视觉SLAM十四讲从理论到实践 第2版》。
2022-04-09 12:06:27
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针对室内环境中视觉同时定位与建图（simultaneous localization and mapping, SLAM）精度不高和实用性较差等问题,采用深度相机作为传感器,提出一种基于改进词袋模型的视觉SLAM算法。该算法通过增加节点距离的方式,对传统的词袋模型进行改进,采用octree方法转化点云,生成可用于导航的八叉树图,并进行改进前后词袋模型对比实验、数据集精度实验和实验室实测。结果表明,改进后的词袋模型相似度计算能力和区分度更强,SLAM算法在环境有回环和相机运动较慢的情况下,效果较好,可满足室内同时定位与建图及后续导航需求。
2021-11-29 10:58:58
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