一种基于改进词袋模型的视觉SLAM算法-论文

上传者: 38680664 | 上传时间: 2021-11-29 10:58:58 | 文件大小: 2.02MB | 文件类型: -
针对室内环境中视觉同时定位与建图(simultaneous localization and mapping, SLAM)精度不高和实用性较差等问题,采用深度相机作为传感器,提出一种基于改进词袋模型的视觉SLAM算法。该算法通过增加节点距离的方式,对传统的词袋模型进行改进,采用octree方法转化点云,生成可用于导航的八叉树图,并进行改进前后词袋模型对比实验、数据集精度实验和实验室实测。结果表明,改进后的词袋模型相似度计算能力和区分度更强,SLAM算法在环境有回环和相机运动较慢的情况下,效果较好,可满足室内同时定位与建图及后续导航需求。

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